Popis zařízení

3D náhled¶

Popis komunikace, vstupů/výstupů a ovládání:¶

Komunikační rozhraní¶

Ethernet 100/1000 Mb/s s UDP protokolem, určen pro záznam parametrů, monitorování, testování, ale také online ovládání.
CAN bus protokol lze upravit podle požadavků zákazníka.
Ethernet 100/1000 Mb/s s volitelným protokolem, naprogramovaný v hradlovém poli a určený pro připojení rychlých průmyslových sběrnic pro řízení v reálném čase. V současné době je toto rozhraní vybaveno protokolem EtherCAT (pouze pro standardní firmware); podle požadavků zákazníka lze upravit na jiný typ protokolu.
RS422 / RS485, přenos dat přes nepoužívané rozhraní zpětné vazby servomotoru. Může být použit pro komunikaci se zařízeními založenými na RI RS422 nebo RS485 (enkodér, gyroskop, nadřazené řízení, jiný systém atd.). Toto rozhraní umožňuje vysokorychlostní komunikaci až 20 Mbit/s.

Vstupy / výstupy:¶

Vestavné servozesilovače TGZ mají 8 digitálních vstupů, 3 digitální vstupy, 6 digitálních výstupů a 2 vstupy pro teplotní čidlo PT1000 a jeden analogový vstup. Tyto vstupy a výstupy je možné ovládat pomocí uživatelského programu (jazyk C). Digitální výstupy lze ovládat i přes ovládací servisní software TGZ GUI.

I/O	Typ	Počet	Hodnota
vstup	analogový	1	0-10 V
vstup	termistor	2	standard PT1000
vstup	digitální	3	0-30 VDC (0-0,8 V low/2,4-30 V high)
vstup	izolovaný digitální	8	0-24 VDC (0-10 V low/13-24 V high), 10 mA
výstup	izolovaný digitální	6	5-24 VDC, 300 mA / max. výstup

Servozesilovač má čtyři zpětnovazební rozhraní, které mají široké využití. Kromě zpětné vazby motoru je lze použít k připojení zařízení pracujících na principu RI RS422 nebo RS485.

Typ	Standard	Rozhraní	Příklady připojení možných zařízení
FB1	RS422/RS485	Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS	Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory ², gyroskop
FB2	RS422/RS485	Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS	Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory ², gyroskop
FE¹	RS422/RS485	Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS	Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory ², gyroskop
FB3¹	2 × full-duplex RS422	-	Řídicí systém

Hiperface DSL - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 15 až 24 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček). Tento typ zpětné vazby se používá pro motory s jediným konektorem nebo kabelem.
EnDat 2.2 - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 18 až 25 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček).
SSI - enkodéry se synchronním systémovým rozhraním.
BISS - senzory s protokolem BISS-C.

Řízení¶

Servozesilovače TGZ je možno řídit:

digitální ovládání přes EtherCAT, CAN-bus (točivý moment, otáčky, polohové profily atd.) A přes Ethernet UDP protokol;
uživatelský program (jazyk C) - digitální vstupy, analogové napětí atd.

Konektory¶

Strana komunikace¶

X1 - Napájení řídicí části

Pohled zezadu (strana vodičů)

Weidmüller BCZ 3.81/05/180F SN OR BX

Pin č.	Označení	Popis	Průřez
1	STO_A	STO kanál A	Max. 1,5 mm²
2	STO_B	STO kanál B	Max. 1,5 mm²
3	VCC	+24V napájení řízení	Max. 1,5 mm²
4	VCC_BR	+24V napájení brzdy	Max. 1,5 mm²
5	GND	GND (0 V)	Max. 1,5 mm²

Odrušení přívodu

Věnujte prosím pozornost instalaci odrušovacího toroidu dle návodu.

X11 - Zpětná vazba 3 - RS422

Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 ¹

Pin č.	Označení	Popis
1	TxD-	RS422 #1 Transmit data -
2	TxD+	RS422 #1 Transmit data +
3	RxD-	RS422 #1 Recieve data -
4	RxD+	RS422 #1 Recieve data +
5	+12 VDC OUT	Výstup +12V
6	GND	Společná GND
7	TxD+	RS422 #2 Transmit data +
8	TxD-	RS422 #2 Transmit data -
9	RxD+	RS422 #2 Recieve data +
10	RxD-	RS422 #2 Recieve data -

Pozor

Při použití tohoto typu zpětné vazby se ujistěte, že používáte vhodný TGZ firmware, který tyto funkce podporuje.

X12 - Ethernet UDP - servisní

Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 ¹

Pin č.	Označení	Popis
1	DD+	T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
2	DD-	T568B pár D negativní (hnědý)
3	DC-	T568B pár C negativní (modrobílý)
4	DC+	T568B pár C pozitivní (modrý)
5	DB-	T568B pár B negativní (zelený)
6	DB+	T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
7	DA+	T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
8	DA-	T568B pár A negativní (oranžový)

Strana IO/SD¶

X7 - Digitální vstupy + Analogové vstupy

Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 ¹

Pin č.	Označení	Popis
1	AIN	Analogový vstup 0-10V
2	AGND	Analogová zem
3	PT1000_2+	Vstup pro 2. PT1000
4	PT1000_2-	Vstup pro 2. PT1000
5	PT1000_1+	Vstup pro 1. PT1000
6	PT1000_1-	Vstup pro 1. PT1000
7	DITTL1	Dig. Vstup 5-30V
8	DGND	Digitální zem
9	DITTL2	Dig. Vstup 5-30V
10	DGND	Digitální zem
11	DITTL3	Dig. Vstup 5-30V
12	DGND	Digitální zem

Varování

Přímé vstupy PT1000 na pinech 3-6 konektoru X7 jsou dostupné pouze na řídicí desce z dodávek po 06-2024. Starší verze zařízení mají standardní AIN1, AIN2 a AIN3 na pinech 1-6 konektoru X7. Pro další podrobnosti o vlastnostech předchozího zařízení prosím nahlédněte do starší (PDF) verze tohoto manuálu.

X8 - Digitální I/O

Molex ClikMate 5031491800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 ¹

Pin č.	Označení	Popis
1	DI1	Digitální vstup izolovaný č. 1
2	DI2	Digitální vstup izolovaný č. 2
3	DI3	Digitální vstup izolovaný č. 3
4	DI4	Digitální vstup izolovaný č. 4
5	DI5	Digitální vstup izolovaný č. 5
6	DI6	Digitální vstup izolovaný č. 6
7	DI7	Digitální vstup izolovaný č. 7
8	DI8	Digitální vstup izolovaný č. 8
9	GNDIO	Oddělená zem DO
10	GNDIO	Oddělená zem DO
11	VDDIO	Oddělené napájení DO 24V
12	VDDIO	Oddělené napájení DO 24V
13	DO1	Digitální výstup izolovaný č. 1
14	DO2	Digitální výstup izolovaný č. 2
15	DO3	Digitální výstup izolovaný č. 3
16	DO4	Digitální výstup izolovaný č. 4
17	DO5	Digitální výstup izolovaný č. 5
18	DO6	Digitální výstup izolovaný č. 6

Detailní soupis parametrů digitálních vstupů DI1-8 a digitálních výstupů DO1-6 naleznete v sekci Společný HW.

X9 - MicroSD slot
V servozesilovačích typu "RI" není primárně doporučeno používat microSD slot u zařízení, kde se předpokládají velké vibrace. SD karta není u těchto verzí součástí dodávky. Pro více informací ohledně SD karet navštivte sekci SD karty.
LED displej
LED displej signalizuje stavy viz. Význam stavových indikátorů TGZ
LED signalizace
LED diody

Barva LED Stav

zelená Servo OK

červená Servo Error

Kompletní popis významu stavových LED diod naleznete zde: Význam stavových indikátorů TGZ

Strana FB/motor¶

X4 - Externí enkodér (FBE)

Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 ¹

Pin č.	Endat 2.2/SSI/BISS	Hiperface DSL	Inkrementální enkodér	RS422, RS485
1	+12 V	DSL+	+12 V	-
2	GND	DSL-	GND	-
3	MA+ (CLK+)	-	B+	TxD+/RxD+
4	MA- (CLK-)	-	B-	TxD-/RxD-
5	SLO+ (DATA+)	FBSEL+	A+	TxD+/RxD+
6	SLO- (DATA-)	FBSEL-	A-	TxD-/RxD-
7	-	FBSEL+	-	-
8	-	FBSEL-	-	-
9	ZERO+	-	Z+	RxD+
10	ZERO-	-	Z-	RxD-
11	+5V	+5V	+5V	+5V
12	GND	GND	GND	GND

Další informace ohledně externí zpětné vazby naleznete v sekci Zpětná vazba FBE.

X5 - Zpětná vazba - osa 1

Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 ¹

Pin č.	Endat 2.2/SSI/BISS	Hiperface DSL	Inkrementální enkodér	RS422, RS485
1	+12 V	DSL+	+12 V	+12 V
2	GND	DSL-	GND	GND
3	MA+ (CLK+)	-	B+	TxD+/RxD+
4	MA- (CLK-)	-	B-	TxD-/RxD-
5	SLO+ (DATA+)	FBSEL+	A+	TxD+/RxD+
6	SLO- (DATA-)	FBSEL-	A-	TxD-/RxD-
7	-	FBSEL+	-	-
8	-	FBSEL-	-	-
9	+5V	+5V	+5V	+5V
10	GND	GND	GND	GND

Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

Upozornění

Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB1 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Toto platí pro dodávky po 06-2024, kde není provedeno žádné interní spojení. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.

X6 - Zpětná vazba - osa 2

Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 ¹

Pin č.	Endat 2.2/SSI/BISS	Hiperface DSL	Inkrementální enkodér	RS422, RS485
1	+12 V	DSL+	+12 V	+12 V
2	GND	DSL-	GND	GND
3	MA+ (CLK+)	-	B+	TxD+/RxD+
4	MA- (CLK-)	-	B-	TxD-/RxD-
5	SLO+ (DATA+)	FBSEL+	A+	TxD+/RxD+
6	SLO- (DATA-)	FBSEL-	A-	TxD-/RxD-
7	-	FBSEL+	-	-
8	-	FBSEL-	-	-
9	+5V	+5V	+5V	+5V
10	GND	GND	GND	GND

Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

Upozornění

Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB2 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Toto platí pro dodávky po 06-2024, kde není provedeno žádné interní spojení. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.

Poznámka

Servozesilovač TGZ-S-400 je jednoosý. Konektor X6 se běžně nezapojuje.

X3.1 - Motorový konektor

Weidmüller BLZ 7.62HP/06/180F

Pin č.	Označení	Popis	Průřez
1	-B	- BRZDA	0,2 ~ 2,5 mm²
2	+B	+ BRZDA	0,2 ~ 2,5 mm²
3	PE	Uzemnění	0,2 ~ 2,5 mm²
4	W	Fáze W	0,2 ~ 2,5 mm²
5	V	Fáze V	0,2 ~ 2,5 mm²
6	U	Fáze U	0,2 ~ 2,5 mm²

Orientace konektoru

Pozor na správnou orientaci konektoru při zapojování kabeláže.

X2 - Napájení silové části

Konektor X2 je standardně dodáván včetně propojovacích vodičů v konfiguraci pro použítí interního brzdného odporu.

V případě použití externího brzdného rezistoru je nutné odstranit propojovací vodiče a rezistor připojit dle schématu.

Weidmüller BLZ 7.62HP/12/180F

Pin č.	Označení	Popis	Průřez
1	PE	Uzemnění	0,2 ~ 4 mm²
2	L1	Fáze 1	0,2 ~ 4 mm²
3	L2	Fáze 2	0,2 ~ 4 mm²
4	L3	Fáze 3	0,2 ~ 4 mm²
5	RBin	Brzdný odpor interní	0,2 ~ 4 mm²
6	SEL	Volba brzdného odporu	0,2 ~ 4 mm²
7	RBex	Brzdný odpor externí	0,2 ~ 4 mm²
8	+DC	+ Napájení meziobvodu	0,2 ~ 4 mm²
9	-DC	- Napájení meziobvodu	0,2 ~ 4 mm²
10	PE	Uzemnění	0,2 ~ 4 mm²
11	T+	+Termistor	0,2 ~ 4 mm²
12	T-	-Termistor	0,2 ~ 4 mm²

Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Clik-Mate postupujte dle Aplikačního návodu Molex Clik-Mate ↩↩↩↩↩↩↩↩↩
Hallovy senzory musí být připojeny k digitálním vstupům pomocí speciálního převodníku úrovní, viz. Převodník Hall-TGZ. ↩↩↩

Barva LED	Stav
zelená	Servo OK
červená	Servo Error