Codesys

Polohový (PP) a rychlostní (PV) režim

Servopohon TGZ podporuje další režimy polohování - profilovou polohu a profilovou rychlost. V takovém případě využívá svůj interní profil-generátor. Řídicí jednotka pouze nastaví požadovanou cílovou polohu (nebo rychlost) a servopohon provede všechny potřebné výpočty (zrychlení/zpomalení) pro vytvoření profilu polohy nebo rychlosti. Komunikace mezi řídicí jednotkou a zařízením nemusí probíhat v reálném čase. Toto je identické pro sběrnice EtherCAT i CAN.

• Připravte servopohon pomocí servisního programu TGZ_GUI: nastavte registr D-Mode na 7: polohový režim PG. Toto nastavení je stejné pro režimy PP a PV.

• V závislosti na použitém typu sběrnice vyberte v položce UseCANbus buď EtherCAT, nebo CAN.

• Pokud byla sběrnice změněna, uložte parametry a restartujte pohon.
• Otevřete vývojový systém CODESYS a vytvořte nový projekt Standard project.

• Zařízení Control Win (soft real-time) je vhodné pro režimy PP a PV.

• Přidejte soubor s popisem zařízení TGZ (XML pro EtherCAT, EDS pro CANopen) do úložiště zařízení (pokud tak ještě nebylo učiněno).

• Zvolte Install a vyberte správný soubor.

• Pravým tlačítkem myši klikněte na Device (CODESYS Control Win V3 x64) a vyberte možnost Add device.

• V následujícím dialogu vyberte položku EtherCAT Master SoftMotion a klikněte na tlačítko Add Device.

• Klikněte na položku EtherCAT_Master_SoftMotion ve stromu zařízení a v dialogovém okně Add device vyberte EtherCAT slave TGZ-Drives/TGZ/TGZ Drive V5 a přidejte jej do projektu.

• Zavřete dialogové okno Add device a ve stromu zařízení projektu vyberte položku TGZ Drive. Klikněte pravým tlačítkem myši a vyberte položku Add SoftMotionLight CiA402 Axis.

• Přejmenujte přidanou osu na Drive pomocí kontextové nabídky Refactoring.

• Spusťte Control Win PLC ze systémové lišty Windows.

• Dvojklikem na položku Device (CODESYS Control Win V3 x64) otevřete okno s nastavením komunikace. Stisknutím klávesy Enter navažte spojení.

• Přihlaste se k zařízení pomocí uživatelského jména a hesla.

• Po úspěšném přihlášení by měla ikona zařízení svítit zeleně.

• Otevřete okno vlastností EtherCAT_Master_SoftMotion a tlačítkem Select vyberte síťovou kartu použitou pro sběrnici EtherCAT.

• Zaškrtněte políčko Use LRW instead of LWR/LRD.

• Chcete-li systému pomoci s identifikací zařízení na sběrnici, nastavte správné ID zařízení v poli TGZ_Drive properties. Povolte Experts settings, poté vyberte Configured station alias (ADO 0x0012) a nastavte Value na stejné číslo jako u registru C-ID v servisním programu TGZ_GUI (v tomto příkladu 5).

Skupina Common v TGZ_GUI

• V okně TGZ_Drive properties vyberte kartu Startup Parameters a změňte hodnotu objektů SDO 6060 a 6860 z 8 na 1.

• SoftMotion Lite lze snadno testovat a ovládat pomocí připravené vizualizace s názvem VISU_SML_StartupDrive. Chcete-li ji použít, deklarujte v kódu PLC_PRG pomocnou proměnnou typu SML_StartupDrive a pojmenujte ji sml_visu a také nastavte ukazatel na stejný objekt.

PROGRAM PLC_PRG
VAR
    sml_visu: SML_StartupDrive;
    p_sml_visu : POINTER TO SML_StartupDrive := ADR(sml_visu);
END_VAR
p_sml_visu^(Axis := Drive);

Příkaz p_sml_visu^(Axis := Drive) přiřadí proměnné sml_visu osy SoftMotion Lite. Mohl by být spuštěn pouze jednou, např. v události StartDone, ale pro jednoduchost je zde volán periodicky. Proměnná sml_visu je potřebná v šabloně vizualizace (viz níže).

• Vizualizaci do aplikace přidáte kliknutím pravým tlačítkem myši na položku Application a výběrem položky Add Object/Visualization menu item.

• Ponechte výchozí název Visualization a klikněte na tlačítko Add.

• V okně Visualization Toolbox vyberte položku SML a poté šablonu VISU_SML_StartupDrive.

• Přetáhněte šablonu do okna Visualization a v následujícím dialogovém okně přiřaďte m_Startup výše vytvořené proměnné sml_visu.

• V případě potřeby můžete změnit velikost šablony v okně

• Přihlaste se a spusťte PLC. Nyní si pohrajte s vizualizací. Povolte bDriveStart, bRegulatorOn a poté Enable. Vyzkoušejte absolutní a relativní pohyby. Blok MC_MoveVelocity_SML změní režim pohonu na PV. Pohyb kdykoli zastavte pomocí MC_Stop_SML. Pro přístup k interním členům funkčního bloku AXIS_REF_SML se používají parametry Read a Write.

• Sledujte proměnné Control word, Status word a Mode of operation v rozhraní TGZ_GUI.

Pozor

Nezapomeňte, že servo bude polohovat, takže buďte opatrní!