Přeskočit obsah

Nastavení parametrů

Záložka Parameters

V záložce Parameters je dostupné nastavení veškerých parametrů servozesilovače TGZ. Kromě tohoto podrobného nastavení je zde možné najít i detailní informace o připojeném servozesilovači (typ, výrobní číslo, atd.).

TGZ GUI servo parameters

Otevřené okno se dále skládá z několika podoken:

  • BASIC GROUPS - seznam skupin parametrů (v jednotlivých skupinách je možné nalézt a nastavit veškeré parametry servozesilovače).
  • USER GROUPS - uživatelské skupiny (umožňují nastavení zobrazování vybraných skupin parametrů).
  • DRIVE INFO - zobrazí informace o daném servozesilovači (typ, sériové číslo, verze HW, verze firmware, atd.).
  • PARAMETERS - zobrazení a editování parametrů aktivní skupiny.
  • MONITORED VALUES - AXIS 1 - zobrazuje základní informace o stavu (poloha, rychlost, proud atd.) osy 1 servozesilovače TGZ, zobrazí kód případné chyby a umožňuje její reset.
  • MONITORED VALUES - AXIS 2 - zobrazuje základní informace o stavu (poloha, rychlost, proud atd.) osy 2 servozesilovače TGZ, zobrazí kód případné chyby a umožňuje její reset.

V dolní části okna se pak nachází informativní stavový řádek s několika funkčními tlačítky:

  • COMMON

    Icon Common

  • informace o stavu HW ENABLE

  • AXIS 1

    Icon Ax1

    • zobrazení informací o stavu osy 1 (chyba, varovné hlášení SW Enable)
    • funkční tlačítko Enable umožňuje zapnutí SW ENABLE u osy 1
    • funkční tlačítko Disable umožňuje vypnutí SW ENABLE u osy 1

  • AXIS 2

    Icon Ax2

    • zobrazení informací o stavu osy 2 (chyba, varovné hlášení SW Enable)
    • funkční tlačítko Enable umožňuje zapnutí SW ENABLE u osy 2
    • funkční tlačítko Disable umožňuje vypnutí SW ENABLE u osy 2

Základní parametry TGZ v TGZ GUI

Name Axis Basic Group Index (ETH) Group
Index		 Item
Index		 Access Unit Size Popis [CZ]
C-Type1 Common 0x2000 0 0 read-only chars 32 bits Typové označení servozesilovače 1/5
C-Type2 Common 0x2001 0 1 read-only chars 32 bits Typové označení servozesilovače 2/5
C-Type3 Common 0x2002 0 2 read-only chars 32 bits Typové označení servozesilovače 3/5
C-Type4 Common 0x2003 0 3 read-only chars 32 bits Typové označení servozesilovače 4/5
C-Type5 Common 0x2004 0 4 read-only chars 32 bits Typové označení servozesilovače 5/5
C-HWVer Common 0x2005 0 5 read-only chars 32 bits Verze HW
C-FWVer Common 0x2006 0 6 read-only chars 32 bits Verze firmware
C-FWBuild1 Common 0x2007 0 7 read-only chars 32 bits Datum a cas vytvoreni firmware 1/5
C-FWBuild2 Common 0x2008 0 8 read-only chars 32 bits Datum a cas vytvoreni firmware 2/5
C-FWBuild3 Common 0x2009 0 9 read-only chars 32 bits Datum a cas vytvoreni firmware 3/5
C-FWBuild4 Common 0x200A 0 10 read-only chars 32 bits Datum a cas vytvoreni firmware 4/5
C-FWBuild5 Common 0x200B 0 11 read-only chars 32 bits Datum a cas vytvoreni firmware 5/5
C-IPAddress Common 0x200C 0 12 read-write - 32 bits IP adresa servisního UDP kanálu X11
C-ID Common 0x200D 0 13 read-write - 32 bits ID pro využití na sběrnici
C-SyncTime Common 0x200E 0 14 read-only - 32 bits Měřený čas mezi synchronizačními pulsy na
sběrnicei (pokud je využito DC)
C-Enable_1G Common 0x200F 0 15 read-write - 32 bits Povolení rychlosti sběrnice 1G (v přípravě)
C-SetCycleTime Common 0x2010 0 16 read-write us 32 bits Očekáváná komunikační perioda na sběrnici
(pokud není využito DC)
C-UserProgStart Common 0x2011 0 17 read-write - 32 bits Povolení automatického startu uživatelského programu : 0 .. Nespouští se, 1 .. Spouští se z interní flash,(2 .. Zpouští se z SD karty .. V
přípravě)
M-Name1 Axis 1 Motor 0x2100 1 0 read-write chars 32 bits Název motoru 1 1/6
M-Name1 Axis 2 Motor 0x2200 2 0 read-write chars 32 bits Název motoru 2 1/6
M-Name2 Axis 1 Motor 0x2101 1 1 read-write chars 32 bits Název motoru 1 2/6
M-Name2 Axis 2 Motor 0x2201 2 1 read-write chars 32 bits Název motoru 2 2/6
M-Name3 Axis 1 Motor 0x2102 1 2 read-write chars 32 bits Název motoru 1 3/6
M-Name3 Axis 2 Motor 0x2202 2 2 read-write chars 32 bits Název motoru 2 3/6
M-Name4 Axis 1 Motor 0x2103 1 3 read-write chars 32 bits Název motoru 1 4/6
M-Name4 Axis 2 Motor 0x2203 2 3 read-write chars 32 bits Název motoru 2 4/6
M-Name5 Axis 1 Motor 0x2104 1 4 read-write chars 32 bits Název motoru 1 5/6
M-Name5 Axis 2 Motor 0x2204 2 4 read-write chars 32 bits Název motoru 2 5/6
M-Name6 Axis 1 Motor 0x2105 1 5 read-write chars 32 bits Název motoru 1 6/6
M-Name6 Axis 2 Motor 0x2205 2 5 read-write chars 32 bits Název motoru 2 6/6
M-Inull Axis 1 Motor 0x2106 1 6 read-write mA(rms) 32 bits Povolený trvalý efektivní proud pro motor 1
M-Inull Axis 2 Motor 0x2206 2 6 read-write mA(rms) 32 bits Povolený trvalý efektivní proud pro motor 2
M-Ipeak Axis 1 Motor 0x2107 1 7 read-write mA 32 bits Povolená špičková hodnota amplitudy proudu
pro motor 1 (Iamp = 1.41 * Irms)
M-Ipeak Axis 2 Motor 0x2207 2 7 read-write mA 32 bits Povolená špičková hodnota amplitudy proudu
pro motor 2 (Iamp = 1.41 * Irms)
M-Nmax Axis 1 Motor 0x2108 1 8 read-write rpm 32 bits Maximální povolená rychlost motoru 1
M-Nmax Axis 2 Motor 0x2208 2 8 read-write rpm 32 bits Maximální povolená rychlost motoru 2
M-Polepairs Axis 1 Motor 0x2109 1 9 read-write - 32 bits Počet pólpárů motoru 1 ( pólpáry = póly / 2)
M-Polepairs Axis 2 Motor 0x2209 2 9 read-write - 32 bits Počet pólpárů motoru 2 ( pólpáry = póly / 2)
M-CommutOffset Axis 1 Motor 0x210A 1 10 read-write - 32 bits Úhlové posunutí nuly snímače vůči statorovému
vinutí motoru 1
M-CommutOffset Axis 2 Motor 0x220A 2 10 read-write - 32 bits Úhlové posunutí nuly snímače vůči statorovému
vinutí motoru 2
M-MinResTerm Axis 1 Motor 0x210B 1 11 read-write Ohm 32 bits Minimální odpor teplotního snímače motoru 1 pro vyhodnocení poruchy - vysoká teplota (pouze pro digitální snímače polohy s připojeným teplotním čidlem)
M-MinResTerm Axis 2 Motor 0x220B 2 11 read-write Ohm 32 bits Minimální odpor teplotního snímače motoru 2 pro vyhodnocení poruchy - vysoká teplota (pouze pro digitální snímače polohy s připojeným teplotním čidlem)
M-MaxResTerm Axis 1 Motor 0x210C 1 12 read-write Ohm 32 bits Maximální odpor teplotního snímače motoru 1 pro vyhodnocení poruchy - vysoká teplota (pouze pro digitální snímače polohy s připojeným teplotním čidlem)
M-MaxResTerm Axis 2 Motor 0x220C 2 12 read-write Ohm 32 bits Maximální odpor teplotního snímače motoru 2 pro vyhodnocení poruchy - vysoká teplota (pouze pro digitální snímače polohy s připojeným teplotním čidlem)
M-StaticBrake Axis 1 Motor 0x210D 1 13 read-write - 32 bits Statická brzda motoru 1 : 1 = ano, 0 = ne
M-StaticBrake Axis 2 Motor 0x220D 2 13 read-write - 32 bits Statická brzda motoru 2 : 1 = ano, 0 = ne
M-ThermTimeConst Axis 1 Motor 0x210E 1 14 read-write s 32 bits Teplotní časová konstanta motoru 1
M-ThermTimeConst Axis 2 Motor 0x220E 2 14 read-write s 32 bits Teplotní časová konstanta motoru 2
D-Name1 Axis 1 Drive 0x2300 3 0 read-write chars 32 bits Název pohonu 1 1/3
D-Name1 Axis 2 Drive 0x2400 4 0 read-write chars 32 bits Název pohonu 2 1/3
D-Name2 Axis 1 Drive 0x2301 3 1 read-write chars 32 bits Název pohonu 1 2/3
D-Name2 Axis 2 Drive 0x2401 4 1 read-write chars 32 bits Název pohonu 2 2/3
D-Name3 Axis 1 Drive 0x2302 3 2 read-write chars 32 bits Název pohonu 1 3/3
D-Name3 Axis 2 Drive 0x2402 4 2 read-write chars 32 bits Název pohonu 2 3/3
D-Mode Axis 1 Drive 0x2303 3 3 read-write - 32 bits Režim pohonu 1 - popis v manuálu
D-Mode Axis 2 Drive 0x2403 4 3 read-write - 32 bits Režim pohonu 2 - popis v manuálu
D-DelayEnable_Hwen Axis 1 Drive 0x230A 3 10 read-write 0.1ms 32 bits Zpoždění enable pohonu 1 po nastupné hraně
signálu hw enable X1
D-DelayEnable_Hwen Axis 2 Drive 0x240A 4 10 read-write 0.1ms 32 bits Zpoždění enable pohonu 2 po nastupné hraně
signálu hw enable X1
D-DelayUnbrake_Enable Axis 1 Drive 0x230B 3 11 read-write 0.1ms 32 bits Zpoždění uvolnění brzdy motoru 1 po enable
pohonu
D-DelayUnbrake_Enable Axis 2 Drive 0x240B 4 11 read-write 0.1ms 32 bits Zpoždění uvolnění brzdy motoru 2 po enable
pohonu
D-DelayDisable_Brake Axis 1 Drive 0x230C 3 12 read-write 0.1ms 32 bits Zpoždění disble pohonu 1 po zabrždění motoru
D-DelayDisable_Brake Axis 2 Drive 0x240C 4 12 read-write 0.1ms 32 bits Zpoždění disble pohonu 2 po zabrždění motoru
D-VoltDCLinkMinErrLim Drive 0x230D 3 13 read-write V 32 bits Minimální napětí meziobvodu pro vyhodnocení
chyby podpětí
D-VoltDCLinkMaxErrLim Drive 0x230E 3 14 read-write V 32 bits Maximální napětí meziobvodu pro vyhodnocení
chyby přepětí
C-K Axis 1 Currentcontroller 0x2500 5 0 read-write mV/A 32 bits Zesílení proudového regulátoru složky Q
C-K Axis 2 Currentcontroller 0x2600 6 0 read-write mV/A 32 bits Zesílení proudového regulátoru složky Q
C-Ti Axis 1 Currentcontroller 0x2501 5 1 read-write µs 32 bits Integrační čas proudového regulátoru
C-Ti Axis 2 Currentcontroller 0x2601 6 1 read-write µs 32 bits Integrační čas proudového regulátoru
C-KDr Axis 1 Currentcontroller 0x2502 5 2 read-write % 32 bits Zesílení proudového regulátoru složky D
relativně k zesílení složky Q K
C-KDr Axis 2 Currentcontroller 0x2602 6 2 read-write % 32 bits Zesílení proudového regulátoru složky D
relativně k zesílení složky Q K
C-Tc Axis 1 Currentcontroller 0x2503 5 3 read-write µs 32 bits Časová konstanta filtru žádaného proudu
(nevyužito)
C-Tc Axis 2 Currentcontroller 0x2603 6 3 read-write µs 32 bits Časová konstanta filtru žádaného proudu
(nevyužito)
C-Filt Axis 1 Currentcontroller 0x2504 5 4 read-write % 32 bits Procentuální hodnota filtrované části žádaného proudu (100 = 100% filtrováno) (nevyužito)
C-Filt Axis 2 Currentcontroller 0x2604 6 4 read-write % 32 bits Procentuální hodnota filtrované části žádaného proudu (100 = 100% filtrováno) (nevyužito)
C-LimN Axis 1 Currentcontroller 0x2505 5 5 read-write 0,1% 32 bits Omezení záporné amplitudy proudu (na výstupu rychlostního regulátoru) relativně k M-Inull
C-LimN Axis 2 Currentcontroller 0x2605 6 5 read-write 0,1% 32 bits Omezení záporné amplitudy proudu (na výstupu rychlostního regulátoru) relativně k M-Inull
C-LimP Axis 1 Currentcontroller 0x2506 5 6 read-write 0,1% 32 bits Omezení kladné amplitudy proudu (na výstupu rychlostního regulátoru) relativně k M-Inull
C-LimP Axis 2 Currentcontroller 0x2606 6 6 read-write 0,1% 32 bits Omezení kladné amplitudy proudu (na výstupu rychlostního regulátoru) relativně k M-Inull
C-VoltLimMin Axis 1 Currentcontroller 0x2507 5 7 read-write % 32 bits Omezení záporného napětí na výstupu
proudového regulátoru
C-VoltLimMin Axis 2 Currentcontroller 0x2607 6 7 read-write % 32 bits Omezení záporného napětí na výstupu
proudového regulátoru
C-VoltLimMax Axis 1 Currentcontroller 0x2508 5 8 read-write % 32 bits Omezení kladného napětí na výstupu
proudového regulátoru
C-VoltLimMax Axis 2 Currentcontroller 0x2608 6 8 read-write % 32 bits Omezení kladného napětí na výstupu
proudového regulátoru
C-CogCompFac Axis 1 Currentcontroller 0x2509 5 9 read-write % 32 bits Faktor kompenzace coggingu 0.. Vypnuto
(před zapnutím musí být změřena kompenzační tabulka pro daný motor)
C-CogCompFac Axis 2 Currentcontroller 0x2609 6 9 read-write % 32 bits Faktor kompenzace coggingu 0.. Vypnuto (před zapnutím musí být změřena kompenzační
tabulka pro daný motor)
V-K Axis 1 Velocitycontroller 0x2700 7 0 read-write mA/1000rpm 32 bits Zesílení rychlostního regulátoru
V-K Axis 2 Velocitycontroller 0x2800 8 0 read-write mA/1000rpm 32 bits Zesílení rychlostního regulátoru
V-Ti Axis 1 Velocitycontroller 0x2701 7 1 read-write µs 32 bits Integrační čas rychlostního regulátoru
V-Ti Axis 2 Velocitycontroller 0x2801 8 1 read-write µs 32 bits Integrační čas rychlostního regulátoru
V-LimN Axis 1 Velocitycontroller 0x2702 7 2 read-write rpm 32 bits Omezení maximální záporné rychlosti (na
výstupu polohového regulátoru)
V-LimN Axis 2 Velocitycontroller 0x2802 8 2 read-write rpm 32 bits Omezení maximální záporné rychlosti (na
výstupu polohového regulátoru)
V-LimP Axis 1 Velocitycontroller 0x2703 7 3 read-write rpm 32 bits Omezení maximální kladné rychlosti (na výstupu
polohového regulátoru)
V-LimP Axis 2 Velocitycontroller 0x2803 8 3 read-write rpm 32 bits Omezení maximální kladné rychlosti (na výstupu
polohového regulátoru)
V-Tfb Axis 1 Velocitycontroller 0x2704 7 4 read-write µs 32 bits časová konstanta filtru (dolní propust) skutečné
rychlosti (nevyužito)
V-Tfb Axis 2 Velocitycontroller 0x2804 8 4 read-write µs 32 bits časová konstanta filtru (dolní propust) skutečné
rychlosti (nevyužito)
V-Tv Axis 1 Velocitycontroller 0x2705 7 5 read-write µs 32 bits časová konstanta filtru (dolní propust) žádané
rychlosti (nevyužito)
V-Tv Axis 2 Velocitycontroller 0x2805 8 5 read-write µs 32 bits časová konstanta filtru (dolní propust) žádané
rychlosti (nevyužito)
V-FiFact Axis 1 Velocitycontroller 0x2706 7 6 read-write 0,1% 32 bits Faktor filtrace rychlosti 0..nefiltrováno
(nevyužito)
V-FiFact Axis 2 Velocitycontroller 0x2806 8 6 read-write 0,1% 32 bits Faktor filtrace rychlosti 0..nefiltrováno
(nevyužito)
P-K Axis 1 Positioncontroller 0x2900 9 0 read-write 0.001 1/s 32 bits Zesílení polohového regulátoru
P-K Axis 2 Positioncontroller 0x2A00 10 0 read-write 0.001 1/s 32 bits Zesílení polohového regulátoru
P-SFF Axis 1 Positioncontroller 0x2901 9 1 read-write 0,1% 32 bits Rychlostní předkorekce
P-SFF Axis 2 Positioncontroller 0x2A01 10 1 read-write 0,1% 32 bits Rychlostní předkorekce
P-MaxAngleError Axis 1 Positioncontroller 0x2902 9 2 read-write --- 32 bits maximální poziční chyba - úhel
P-MaxAngleError Axis 2 Positioncontroller 0x2A02 10 2 read-write --- 32 bits maximální poziční chyba - úhel
P-MaxRevolError Axis 1 Positioncontroller 0x2903 9 3 read-write --- 32 bits maximální poziční chyba - otáčky
P-MaxRevolError Axis 2 Positioncontroller 0x2A03 10 3 read-write --- 32 bits maximální poziční chyba - otáčky
F-Type Axis 1 Feedback 0x2B00 11 0 read-write - 32 bits Typ zpětné vazby : 1.. Hiperface DSL, 2.. Endat
, 4.. Incremental, 6.. BISS, 7.. SSI
F-Type Axis 2 Feedback 0x2C00 12 0 read-write - 32 bits Typ zpětné vazby : 1.. Hiperface DSL, 2.. Endat
, 4.. Incremental, 6.. BISS, 7.. SSI
F-Resolution Axis 1 Feedback 0x2B01 11 1 read-write - 32 bits Rozlišení zpětné vazby v rámci jedné otáčky (jen pro čtení pro digitální zpětné vzby 1 a 2)
F-Resolution Axis 2 Feedback 0x2C01 12 1 read-write - 32 bits Rozlišení zpětné vazby v rámci jedné otáčky (jen pro čtení pro digitální zpětné vzby 1 a 2)
F-IncrEnc Axis 1 Feedback 0x2B02 11 2 read-write pulses 32 bits Rozlišení inkrementálního snímače
F-IncrEnc Axis 2 Feedback 0x2C02 12 2 read-write pulses 32 bits Rozlišení inkrementálního snímače
F-ExtIncrEnc Feedback 0x2B03 11 3 read-write pulses 32 bits Rozlišení externího inkrementálního snímače
F-ResolverPoles Axis 1 Feedback 0x2B04 11 4 read-write - 32 bits Počet pólů resolveru (nevyužito - pouze pro
rozšiřující desku)
F-ResolverPoles Axis 2 Feedback 0x2C04 12 4 read-write - 32 bits Počet pólů resolveru (nevyužito - pouze pro
rozšiřující desku)
K-Command Axis 1 Command 0x3100 17 0 read-write - 32 bits Příkaz bity[1,0]=01 .. SW enable bit[3] = 1 ..
Reset chyb
K-Command Axis 2 Command 0x3200 18 0 read-write - 32 bits Příkaz bity[1,0]=01 .. SW enable bit[3] = 1 ..
Reset chyb
K-I Axis 1 Command 0x3101 17 1 read-write mA 32 bits Žádaný proud (proudový režim = 1)
K-I Axis 2 Command 0x3201 18 1 read-write mA 32 bits Žádaný proud (proudový režim = 1)
K-V Axis 1 Command 0x3102 17 2 read-write rpm 32 bits Žádaná rychlost (rychlostní režim = 2)
K-V Axis 2 Command 0x3202 18 2 read-write rpm 32 bits Žádaná rychlost (rychlostní režim = 2)
K-P_Angle Axis 1 Command 0x3103 17 3 read-write - 32 bits Žádaná poloha - úhel (polohový režim = 3)
K-P_Angle Axis 2 Command 0x3203 18 3 read-write - 32 bits Žádaná poloha - úhel (polohový režim = 3)
K-P_Revol Axis 1 Command 0x3104 17 4 read-write - 32 bits Žádaná poloha - otáčky (polohový režim = 3)
K-P_Revol Axis 2 Command 0x3204 18 4 read-write - 32 bits Žádaná poloha - otáčky (polohový režim = 3)
K-DigitalOutputForce_Set Axis 1 Command 0x3109 17 9 read-write - 32 bits nastavení výstupů s vyšší prioritou do 1
K-DigitalOutputForce_Set Axis 2 Command 0x3209 18 9 read-write - 32 bits nastavení výstupů s vyšší prioritou do 1
K-DigitalOutputForce_Clr Axis 1 Command 0x310A 17 10 read-write - 32 bits nastavení výstupů s vyšší prioritou do 0
K-DigitalOutputForce_Clr Axis 2 Command 0x320A 18 10 read-write - 32 bits nastavení výstupů s vyšší prioritou do 0
Monitor-Counter Monitoring 0x3300 19 0 read-only - 32 bits Hlavní čítač
aIa Axis 1 Monitoring 0x3301 19 1 read-only mA 32 bits Aktuální proud ve fázi A
aIa Axis 2 Monitoring 0x3401 20 1 read-only mA 32 bits Aktuální proud ve fázi A
aIb Axis 1 Monitoring 0x3302 19 2 read-only mA 32 bits Aktuální proud ve fázi B
aIb Axis 2 Monitoring 0x3402 20 2 read-only mA 32 bits Aktuální proud ve fázi B
aIc Axis 1 Monitoring 0x3303 19 3 read-only mA 32 bits Aktuální proud ve fázi C
aIc Axis 2 Monitoring 0x3403 20 3 read-only mA 32 bits Aktuální proud ve fázi C
aIq Axis 1 Monitoring 0x3306 19 6 read-only mA 32 bits Aktuální proud složka Q
aIq Axis 2 Monitoring 0x3406 20 6 read-only mA 32 bits Aktuální proud složka Q
aId Axis 1 Monitoring 0x3307 19 7 read-only mA 32 bits Aktuální proud složka D
aId Axis 2 Monitoring 0x3407 20 7 read-only mA 32 bits Aktuální proud složka D
aAngle Axis 1 Monitoring 0x3310 19 16 read-only inc 32 bits Aktuální poloha v rámci otáčky (rozlišení : 32
bitů na otáčku)
aAngle Axis 2 Monitoring 0x3410 20 16 read-only inc 32 bits Aktuální poloha v rámci otáčky (rozlišení : 32
bitů na otáčku)
aRevol Axis 1 Monitoring 0x3311 19 17 read-only 1 32 bits Aktuální poloha - počet otáček
aRevol Axis 2 Monitoring 0x3411 20 17 read-only 1 32 bits Aktuální poloha - počet otáček
aSpeed Axis 1 Monitoring 0x3312 19 18 read-only rpm 32 bits Aktuální rychlost motoru
aSpeed Axis 2 Monitoring 0x3412 20 18 read-only rpm 32 bits Aktuální rychlost motoru
aSpeedError Axis 1 Monitoring 0x3314 19 20 read-only rpm 32 bits Aktuální regulační odchylka rychlosti
aSpeedError Axis 2 Monitoring 0x3414 20 20 read-only rpm 32 bits Aktuální regulační odchylka rychlosti
aAngleError Axis 1 Monitoring 0x331C 19 28 read-only rpm 32 bits Aktuální regulační odchylka polohy - úhel
aAngleError Axis 2 Monitoring 0x341C 20 28 read-only rpm 32 bits Aktuální regulační odchylka polohy - úhel
aRevolError Axis 1 Monitoring 0x331D 19 29 read-only rpm 32 bits Aktuální regulační odchylka polohy - otáčky
aRevolError Axis 2 Monitoring 0x341D 20 29 read-only rpm 32 bits Aktuální regulační odchylka polohy - otáčky
aDriveStatus Axis 1 Monitoring 0x3325 19 37 read-only -- 32 bits Stav servozesilovače : bit[0] = 1 .. Enabled, bit[1]
= 1 .. HW Enable signal, bit[2] = 1 .. Software enable, bit[3] = 1 .. Brake released, bit [4] = 1 .. No error, bit[5] = 1 .. Initialization finished, bit[6]
= 1 ..fieldbus mode, ..............
aDriveStatus Axis 2 Monitoring 0x3425 20 37 read-only -- 32 bits Stav servozesilovače : bit[0] = 1 .. Enabled, bit[1]
= 1 .. HW Enable signal, bit[2] = 1 .. Software enable, bit[3] = 1 .. Brake released, bit [4] = 1 .. No error, bit[5] = 1 .. Initialization finished, bit[6]
= 1 ..fieldbus mode, ..............
aDriveError Axis 1 Monitoring 0x3326 19 38 read-only -- 32 bits Chyba servozesilovače (viz manuál)
aDriveError Axis 2 Monitoring 0x3426 20 38 read-only -- 32 bits Chyba servozesilovače (viz manuál)
aDriveWarning Axis 1 Monitoring 0x3327 19 39 read-only -- 32 bits Varování (nevyužito)
aDriveWarning Axis 2 Monitoring 0x3427 20 39 read-only -- 32 bits Varování (nevyužito)
AnInput Axis 1 Monitoring 0x3328 19 40 read-only 0,1% 32 bits Analogový vstup 1
AnInput Axis 2 Monitoring 0x3428 20 40 read-only 0,1% 32 bits Analogový vstup 2
VoltDCLink Monitoring 0x3329 19 41 read-only V 32 bits Napětí meziobvodu
OnChipTemp Monitoring 0x332A 19 42 read-only deg 32 bits Teplota procesoru
ec_SetPointAngle Axis 1 Monitoring 0x332B 19 43 read-only inc 32 bits Požadovaná poloha v rámci otáčky - řízení přes
sběrnici
ec_SetPointAngle Axis 2 Monitoring 0x342B 20 43 read-only inc 32 bits Požadovaná poloha v rámci otáčky - řízení přes
sběrnici
ec_SetPointRevol Axis 1 Monitoring 0x332C 19 44 read-only 1 32 bits Požadovaná poloha počet otáček - řízení přes
sběrnici
ec_SetPointRevol Axis 2 Monitoring 0x342C 20 44 read-only 1 32 bits Požadovaná poloha počet otáček - řízení přes
sběrnici
ec_control Axis 1 Monitoring 0x332D 19 45 read-only 1 32 bits Řídící registr - řízení přes sběrnici
ec_control Axis 2 Monitoring 0x342D 20 45 read-only 1 32 bits Řídící registr - řízení přes sběrnici
ec_currentSetPoint Axis 1 Monitoring 0x332E 19 46 read-only 1 32 bits Žádaný proud - řízení přes sběrnici
ec_currentSetPoint Axis 2 Monitoring 0x342E 20 46 read-only 1 32 bits Žádaný proud - řízení přes sběrnici
ec_currentLimit Axis 1 Monitoring 0x332F 19 47 read-only 1 32 bits Proudové omezení - řízení přes sběrnici
ec_currentLimit Axis 2 Monitoring 0x342F 20 47 read-only 1 32 bits Proudové omezení - řízení přes sběrnici
Digital_Inputs Axis 1 Monitoring 0x3330 19 48 read-only - 32 bits Digitální vstupy : bit[0] .. IN1,bit[1] .. IN3,bit[2]
.. IN5,bit[3] .. IN7
Digital_Inputs Axis 2 Monitoring 0x3430 20 48 read-only - 32 bits Digitální vstupy : bit[0] .. IN2,bit[1] .. IN4,bit[2]
.. IN6,bit[3] .. IN8
Motor_temperature Axis 1 Monitoring 0x3331 19 49 read-only Ohm 32 bits Odpor teplotního čidla motoru (pouze pro digitální zpětnou vazbu s připojeným teplotním
čidlem)
Motor_temperature Axis 2 Monitoring 0x3431 20 49 read-only Ohm 32 bits Odpor teplotního čidla motoru (pouze pro
digitální zpětnou vazbu s připojeným teplotním čidlem)
rIq Axis 1 Monitoring 0x3332 19 50 read-only mA 32 bits Žádaný proud (vstup do proudového regulátoru)
rIq Axis 2 Monitoring 0x3432 20 50 read-only mA 32 bits Žádaný proud (vstup do proudového regulátoru)
Ia_rms Axis 1 Monitoring 0x3333 19 51 read-only mA 32 bits Efektivní hodnota proudu Ia
Ia_rms Axis 2 Monitoring 0x3433 20 51 read-only mA 32 bits Efektivní hodnota proudu Ia
Ib_rms Axis 1 Monitoring 0x3334 19 52 read-only mA 32 bits Efektivní hodnota proudu Ib
Ib_rms Axis 2 Monitoring 0x3434 20 52 read-only mA 32 bits Efektivní hodnota proudu Ib
Ic_rms Axis 1 Monitoring 0x3335 19 53 read-only mA 32 bits Efektivní hodnota proudu Ic
Ic_rms Axis 2 Monitoring 0x3435 20 53 read-only mA 32 bits Efektivní hodnota proudu Ic
aI2t Axis 1 Monitoring 0x3337 19 55 read-only mA 32 bits Hodnota I2t
aI2t Axis 2 Monitoring 0x3437 20 55 read-only mA 32 bits Hodnota i2t
rAngle Axis 1 Monitoring 0x3338 19 56 read-only inc 32 bits Žádaná hodnota polohy - v rámci otáčky (vstup
polohového regulátoru)
rAngle Axis 2 Monitoring 0x3438 20 56 read-only inc 32 bits Žádaná hodnota polohy - v rámci otáčky (vstup
polohového regulátoru)
rRevol Axis 1 Monitoring 0x3339 19 57 read-only 1 32 bits Žádaná hodnota polohy - počet otáček (vstup
polohového regulátoru)
rRevol Axis 2 Monitoring 0x3439 20 57 read-only 1 32 bits Žádaná hodnota polohy - počet otáček (vstup
polohového regulátoru)
rSpeed Axis 1 Monitoring 0x333A 19 58 read-only rpm 32 bits Žádaná rychlost (vstup rychlostního regulátoru)
rSpeed Axis 2 Monitoring 0x343A 20 58 read-only rpm 32 bits Žádaná rychlost (vstup rychlostního regulátoru)
DSL_status Axis 1 Monitoring 0x333B 19 59 read-only bit 32 bits Stav DSL enkodéru
DSL_status Axis 2 Monitoring 0x343B 20 59 read-only bit 32 bits Stav DSL enkodéru
DO Axis 1 Monitoring 0x333C 19 60 read-write bit 32 bits Digitální výstupy: bit[0] .. Out1, bit[1] .. Out3,
bit[2] .. Out5
DO Axis 2 Monitoring 0x343C 20 60 read-write bit 32 bits Digitální výstupy: bit[0] .. Out2, bit[1] .. Out4,
bit[2] .. Out6
C-PackeTime Monitoring 0x3340 19 64 read-only - 32 bits Měřený čas mezi pakety při řízení po sběrnici
Acc Axis 1 PG 0x3900 25 0 read-write pginc/s2 32 bits Žádané zrychlení pohybu [ inc/s2 ] .. Viz funkční
manuál
Acc Axis 2 PG 0x3A00 26 0 read-write pginc/s2 32 bits Žádané zrychlení pohybu [ inc/s2 ] .. Viz funkční
manuál
Dec Axis 1 PG 0x3901 25 1 read-write pginc/s2 32 bits Žádané zpomalení pohybu [ inc/s2 ] .. Viz
funkční manuál
Dec Axis 2 PG 0x3A01 26 1 read-write pginc/s2 32 bits Žádané zpomalení pohybu [ inc/s2 ] .. Viz
funkční manuál
APosAngle Axis 1 PG 0x3902 25 2 read-only inc 32 bits Aktuální poloha na výstupu pg .. Viz funkční
manuál
APosAngle Axis 2 PG 0x3A02 26 2 read-only inc 32 bits Aktuální poloha na výstupu pg .. Viz funkční
manuál
APosRevol Axis 1 PG 0x3903 25 3 read-only inc 32 bits Aktuální poloha na výstupu pg .. Viz funkční
manuál
APosRevol Axis 2 PG 0x3A03 26 3 read-only inc 32 bits Aktuální poloha na výstupu pg .. Viz funkční
manuál
DPosAngle Axis 1 PG 0x3904 25 4 read-write inc 32 bits Cílová poloha .. Viz funkční manuál
DPosAngle Axis 2 PG 0x3A04 26 4 read-write inc 32 bits Cílová poloha .. Viz funkční manuál
DPosRevol Axis 1 PG 0x3905 25 5 read-write inc 32 bits Cílová poloha .. Viz funkční manuál
DPosRevol Axis 2 PG 0x3A05 26 5 read-write inc 32 bits Cílová poloha .. Viz funkční manuál
ASpeed Axis 1 PG 0x3906 25 6 read-only pginc/s 32 bits Aktuální rychlost na výstupu pg .. Viz funkční
manuál
ASpeed Axis 2 PG 0x3A06 26 6 read-only pginc/s 32 bits Aktuální rychlost na výstupu pg .. Viz funkční
manuál
PosSpeed Axis 1 PG 0x3907 25 7 read-write pginc/s 32 bits Žádaná rychlost v polohovém módu .. Viz
funkční manuál
PosSpeed Axis 2 PG 0x3A07 26 7 read-write pginc/s 32 bits Žádaná rychlost v polohovém módu .. Viz
funkční manuál
Speed Axis 1 PG 0x3908 25 8 read-write pginc/s 32 bits Žádaná rychlost v rychlostním módu .. Viz
funkční manuál
Speed Axis 2 PG 0x3A08 26 8 read-write pginc/s 32 bits Žádaná rychlost v rychlostním módu .. Viz
funkční manuál
Mode Axis 1 PG 0x3909 25 9 read-write - 32 bits Režim generátoru profilu 0 = rychlostní režim, 1
= polohový režim, 2 = (pouze pro čtení) zpomalování v polohovém režimu .. Viz manuál
Mode Axis 2 PG 0x3A09 26 9 read-write - 32 bits Režim generátoru profilu 0 = rychlostní režim, 1
= polohový režim, 2 = (pouze pro čtení) zpomalování v polohovém režimu .. Viz manuál
Rdy Axis 1 PG 0x390A 25 10 read-write - 32 bits Signalizace polohování: 1 = dosažena cílová
poloha .. Viz funkční manuál
Rdy Axis 2 PG 0x3A0A 26 10 read-write - 32 bits Signalizace polohování: 1 = dosažena cílová
poloha .. Viz funkční manuál
Type Axis 1 PG 0x390B 25 11 read-write - 32 bits Typ rychlostního profilu : 0 = harmonic non symetric, 1 = harmonic symetric, 2 = full harmonic, 3 = trapezoidal .. Viz funkční manuál
Type Axis 2 PG 0x3A0B 26 11 read-write - 32 bits Typ rychlostního profilu : 0 = harmonic non symetric, 1 = harmonic symetric, 2 = full harmonic, 3 = trapezoidal .. Viz funkční manuál
BitsPerRevol Axis 1 PG 0x390C 25 12 read-write - 32 bits Počet bitů na otáčku pro vnitřní výpočty pg. Ovlivňuje rozlišení rychlostí a zrychlení
(zpomalení) .. Viz funkční manuál
BitsPerRevol Axis 2 PG 0x3A0C 26 12 read-write - 32 bits Počet bitů na otáčku pro vnitřní výpočty pg.
Ovlivňuje rozlišení rychlostí a zrychlení (zpomalení) .. Viz funkční manuál