Sběrnice EtherCAT

Nastavení komunikace

Servozesilovač TGZ je schopen komunikovat s ostatními zařízeními průmyslové sběrnice rychlostí 100 Mbit/s nebo 1 Gbit/s. Zatímco standard 100 Mbit/s podporují všechna zařízení EtherCAT a je povinný, gigabitová rychlost je určena pro budoucnost a zatím ji podporuje jen několik zařízení. Všechny podřízené jednotky EtherCAT v řetězci musí používat stejnou rychlost. Servozesilovač TGZ používá pro volbu správného komunikačního režimu svůj registr s názvem C-Enable_1G. Po výběru správného režimu se doporučuje uložit nastavení a restartovat pohon.

Hodnota	Popis	Využití
0	100Mbit/s force full duplex	výchozí hodnota pro vestavěné EtherCAT mastery
1	Automatické vyjednávání 1 Gbit/s	pro gigabitovou sběrnici musí všechna zařízení (včetně masteru) používat gigabitovou rychlost.
2	100Mbit/s force half duplex (bez MDI-X)	pro testování nebo ladění
3	100Mbit/s force full duplex (bez MDI-X)	pro testování nebo ladění
4	Automatické vyjednávání 100Mbit/s (bez záměny vodičů)	pro testování nebo ladění
5	Automatické vyjednávání 100Mbit/s	výchozí hodnota pro EtherCAT mastery na bázi PC
6	100Mbit/s force half duplex (bez záměny vodičů)	pro testování nebo ladění
7	100Mbit/s force full duplex (bez záměny vodičů)	pro testování nebo ladění

Rychlost 100 Mbit/s

Doporučená hodnota je 0 pro vestavěné EtherCAT mastery nebo pokud servo TGZ není prvním zařízením v řetězci sběrnice. U PC masteru vybaveného kartou Ethernet s gigabitovou podporou je nutné použít režim 5, a to alespoň pro první TGZ připojené k masteru. Ostatní popsané režimy se používají především pro testování nebo ladění a je nutné nastavit stejný režim pro všechny servozesilovače TGZ v řetězci fieldbus.

Rychlost 1 Gbit/s

Jediná možná hodnota je 1. Automatické vyjednávání (autonego) je pro gigabitovou rychlost povinné.

Profil EtherCAT

V následující tabulce jsou uvedeny nejpoužívanější registry EtherCAT. Podrobný popis všech registrů naleznete v dokumentaci EtherCAT.

Adresa	Délka bajtu	Popis	Master přístup	TGZ přístup
0x120	2	Kontrola AL	rw	ro
0x130	2	Stav AL	ro	rw
0x134	2	Kód stavu AL	ro	rw
0x220	2	Událost IRQ	ro	rw
0x600	16	FMMU 0 (výstupy)	rw	ro
0x610	16	FMMU 1 (vstupy)	rw	ro
0x800	8	Správce synchronizace 0 (mailbox out)	rw	ro
0x808	8	Správce synchronizace 1 (mailbox in)	rw	ro
0x810	8	Správce synchronizace 2 (PDO out)	rw	ro
0x818	8	Správce synchronizace 3 (PDO in)	rw	ro
0x1000	40 nebo 44	PDO out (nastavené hodnoty)	rw	ro
0x1400	40 nebo 44	PDO in (skutečné hodnoty)	ro	rw
0x1800	16 nebo 32	SDO out (požadavky)	rw	ro
0x1C00	16 nebo 32	SDO in (odpovědi od TGZ)	ro	rw

Node-ID

Sítě EtherCAT i CAN vyžadují jedinečné identifikační číslo uzlu přiřazené každému zařízení. TGZ k tomuto účelu používá registr C-ID. Identifikaci uzlu může přečíst EtherCAT master:

• Nakonfigurovaný alias stanice (adresa 0x12) (podporován pouze 8bitový Node-Id, tj. hodnoty 1 - 255)
• Nastavením bitu 5 (0x20) do řízení AL se Node-Id zkopíruje do stavového kódu AL 0x134.
• Oblast EEPROM s offsetem 4 obsahuje také hodnotu Configured station alias (plná 16bitová hodnota, tj. hodnoty 1 - 65535).

Poznámka

Node-Id nemůže být nulový

Ovládání AL 0x120

Podporované stavy řízení AL jsou INIT (0x01), PRE-OPERATIONAL (0x02), SAFE-OPERATIONAL (0x04), OPERATIONAL (0x08). Navíc je podporován bit 4 (potvrzení) a bit 5 (požadavek na Node-Id zařízení). Požadavek BOOTSTRAP (0x03) není podporován.

Stav AL 0x130

Bit	Popis
3:0	aktuální stav zařízení (0x01, 0x02, 0x04, 0x08)
4	Indikace chyby
5	Identifikace zařízení

Stavový kód AL 0x134

Podporované stavové kódy:

Hodnota	Popis
0x0000	Žádná chyba
0x0011	Neplatná požadovaná změna stavu
0x0012	Neznámý požadovaný stav
0x0013	Bootstrap není podporován
0x0016	Neplatná mailbox konfigurace (stav PRE-OP)
0x001B	Správce synchronizace watchdog
0x001D	Nesprávná konfigurace výstupu
0x001E	Neplatná konfigurace vstupu