Přeskočit obsah

Popis zařízení

3D náhled

TGZ-S-48-50/100RI connectors 1 TGZ-S-48-50/100RI connectors 2

Blokové schéma s připojením hlavních rozhraní

TGZ-S-48-50/100RI connectors

Poznámka

Externí teplotní čidlo PT1000 se používá k měření teploty motoru.

Popis komunikace, vstupů/výstupů a ovládání:

Komunikační rozhraní

  • Ethernet 100/1000 Mb/s s UDP protokolem, určen pro záznam parametrů, monitorování, testování, ale také online ovládání.
  • CAN bus protokol lze upravit podle požadavků zákazníka.
  • Ethernet 100/1000 Mb/s s volitelným protokolem, naprogramovaný v hradlovém poli a určený pro připojení rychlých průmyslových sběrnic pro řízení v reálném čase. V současné době je toto rozhraní vybaveno protokolem EtherCAT (pouze pro standardní firmware); podle požadavků zákazníka lze upravit na jiný typ protokolu.
  • RS422 / RS485, přenos dat přes nepoužívané rozhraní zpětné vazby servomotoru. Může být použit pro komunikaci se zařízeními založenými na standardu RS422 nebo RS485 (enkodér, gyroskop, nadřazené řízení, jiný systém atd.). Toto rozhraní umožňuje vysokorychlostní komunikaci až 20 Mbit/s.

Vstupy / výstupy:

Vestavné servozesilovače TGZ mají 8 digitálních vstupů, 3 digitální vstupy, 6 digitálních výstupů a 2 vstupy pro teplotní čidlo PT1000 a jeden analogový vstup. Tyto vstupy a výstupy je možné ovládat pomocí uživatelského programu (jazyk C). Digitální výstupy lze ovládat i přes ovládací servisní software TGZ GUI.

I/O Typ Počet Hodnota
vstup analogový 1 0-10 V
vstup termistor 2 standard PT1000
vstup digitální 3 0-30 VDC (0-0,8 V low/2,4-30 V high)
vstup izolovaný digitální 8 0-24 VDC (0-10 V low/13-24 V high), 10 mA
výstup izolovaný digitální 6 5-24 VDC, 300 mA / max. výstup

Servozesilovač má čtyři zpětnovazební rozhraní, které mají široké využití. Kromě zpětné vazby motoru je lze použít k připojení zařízení pracujících na principu standardu RS422 nebo RS485.

Typ Standard Rozhraní Příklady připojení možných zařízení
FB1 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FB2 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FE1 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FB31 2 × full-duplex RS422 - Řídicí systém
  • Hiperface DSL - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 15 až 24 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček). Tento typ zpětné vazby se používá pro motory s jediným konektorem nebo kabelem.
  • EnDat 2.2 - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 18 až 25 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček).
  • SSI - enkodéry se synchronním systémovým rozhraním.
  • BISS - senzory s protokolem BISS-C.

Řízení

Servozesilovače TGZ je možno řídit:

  • digitální ovládání přes EtherCAT, CAN-bus (točivý moment, otáčky, polohové profily atd.) A přes Ethernet UDP protokol;
  • uživatelský program (jazyk C) - digitální vstupy, analogové napětí atd.

Konektory

Strana komunikace/ethernet/ethercat

TGZ-S-48-50/100 ENET/ECAT/LogicPWR side

  • X1 - Napájení řídicí části

    Molex Microlock 5055700501

  • Molex Microlock 5055700501 - doporučené krimpovací kontakty Molex 505572 3

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 STO_A STO kanál A 0,13 ~ 0,32 mm2
    2 STO_B STO kanál B 0,13 ~ 0,32 mm2
    3 VCC +24V napájení řízení 0,13 ~ 0,32 mm2
    4 VCC_BR +24V napájení brzdy 0,13 ~ 0,32 mm2
    5 GND GND (0 V) 0,13 ~ 0,32 mm2

  • X11 - Zpětná vazba 3 - RS422

    Molex ClikMate 5031491000

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Označení Popis
    1 TxD- RS422 #1 Transmit data -
    2 TxD+ RS422 #1 Transmit data +
    3 RxD- RS422 #1 Recieve data -
    4 RxD+ RS422 #1 Recieve data +
    5 +12 VDC OUT Výstup +12V
    6 GND Společná GND
    7 TxD+ RS422 #2 Transmit data +
    8 TxD- RS422 #2 Transmit data -
    9 RxD+ RS422 #2 Recieve data +
    10 RxD- RS422 #2 Recieve data -

    Pozor

    Při použití tohoto typu zpětné vazby se ujistěte, že používáte vhodný TGZ firmware, který tyto funkce podporuje.

  • X12 - Ethernet UDP - servisní

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

  • X13 - EtherCAT 2 - Fieldbus out

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

  • X14 - EtherCAT 1 - Fieldbus in

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

Strana CAN/IO/SD

IO/CAN/SD connectors

  • X7 - Digitální vstupy + Analogové vstupy

    DITTL + AIN + PT1000

  • Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Označení Popis
    1 AIN Analogový vstup 0-10V
    2 AGND Analogová zem
    3 PT1000_2+ Vstup pro 2. PT1000
    4 PT1000_2- Vstup pro 2. PT1000
    5 PT1000_1+ Vstup pro 1. PT1000
    6 PT1000_1- Vstup pro 1. PT1000
    7 DITTL1 Dig. Vstup 5-30V
    8 DGND Digitální zem
    9 DITTL2 Dig. Vstup 5-30V
    10 DGND Digitální zem
    11 DITTL3 Dig. Vstup 5-30V
    12 DGND Digitální zem

    Varování

    Přímé vstupy PT1000 na pinech 3-6 konektoru X7 jsou dostupné pouze na řídicí desce z dodávek po 06-2024. Starší verze zařízení mají standardní AIN1, AIN2 a AIN3 na pinech 1-6 konektoru X7. Pro další podrobnosti o vlastnostech předchozího zařízení prosím nahlédněte do starší (PDF) verze tohoto manuálu.

  • X8 - Digitální I/O

    ENET/ECAT/LogicPWR connectors

  • Molex ClikMate 5031491800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Označení Popis
    1 DI1 Digitální vstup izolovaný č. 1
    2 DI2 Digitální vstup izolovaný č. 2
    3 DI3 Digitální vstup izolovaný č. 3
    4 DI4 Digitální vstup izolovaný č. 4
    5 DI5 Digitální vstup izolovaný č. 5
    6 DI6 Digitální vstup izolovaný č. 6
    7 DI7 Digitální vstup izolovaný č. 7
    8 DI8 Digitální vstup izolovaný č. 8
    9 GNDIO Oddělená zem DO
    10 GNDIO Oddělená zem DO
    11 VDDIO Oddělené napájení DO 24V
    12 VDDIO Oddělené napájení DO 24V
    13 DO1 Digitální výstup izolovaný č. 1
    14 DO2 Digitální výstup izolovaný č. 2
    15 DO3 Digitální výstup izolovaný č. 3
    16 DO4 Digitální výstup izolovaný č. 4
    17 DO5 Digitální výstup izolovaný č. 5
    18 DO6 Digitální výstup izolovaný č. 6

    Detailní soupis parametrů digitálních vstupů DI1-8 a digitálních výstupů DO1-6 naleznete v sekci Společný HW.

  • X9 - MicroSD slot

    uSD card connector

  • V servozesilovačích typu "RI" není primárně doporučeno používat microSD slot u zařízení, kde se předpokládají velké vibrace. SD karta není u těchto verzí součástí dodávky. Pro více informací ohledně SD karet navštivte sekci SD karty.

  • X10 - CAN

    CAN connector

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Označení Popis
    1 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný
    2 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný
    3 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN
    4 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN
    5 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný
    6 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný
    7 CAN TERM-H Vstup pro propojku na TERM-L – terminace CAN
    8 CAN TERM-L Vstup pro propojku na TERM-H – terminace CAN

  • LED displej

    LED displej

  • LED displej signalizuje stavy viz. Význam stavových indikátorů TGZ

  • LED signalizace

    LED signalizace

  • LED diody

    Barva LED Stav
    zelená Servo OK
    červená Servo Error

    Kompletní popis významu stavových LED diod naleznete zde: Význam stavových indikátorů TGZ

Strana FB/motor

Motor/Feedback connectors

  • X4 - Externí enkodér (FBE)

    FBE connector

  • Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485
    1 +12 V DSL+ +12 V -
    2 GND DSL- GND -
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD-
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD-
    7 - FBSEL+ - -
    8 - FBSEL- - -
    9 ZERO+ - Z+ RxD+
    10 ZERO- - Z- RxD-
    11 +5V +5V +5V +5V
    12 GND GND GND GND

    Další informace ohledně externí zpětné vazby naleznete v sekci Zpětná vazba FBE.

  • X5 - Zpětná vazba - osa 1

    FB1 connector

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485
    1 +12 V DSL+ +12 V +12 V
    2 GND DSL- GND GND
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD-
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD-
    7 - FBSEL+ - -
    8 - FBSEL- - -
    9 +5V +5V +5V +5V
    10 GND GND GND GND

    Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

    Upozornění

    Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB1 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Toto platí pro dodávky po 06-2024, kde není provedeno žádné interní spojení. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.

  • X6 - Zpětná vazba - osa 2

    FB2 connector

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485
    1 +12 V DSL+ +12 V +12 V
    2 GND DSL- GND GND
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD-
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD-
    7 - FBSEL+ - -
    8 - FBSEL- - -
    9 +5V +5V +5V +5V
    10 GND GND GND GND

    Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

    Upozornění

    Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB2 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Toto platí pro dodávky po 06-2024, kde není provedeno žádné interní spojení. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.

  • X2 - Napájení silové části

    DC bus connection

  • Pressfit M5 - doporučené kabelové oko JST GS5-10

    Pin č. Označení Popis Připojení
    1 -DC 0 V oko M5
    2 +DC 0 ~ +48VDC oko M5

    Regenerativní brzdění

    V případě, že pohon není napájen z akumulátoru (např. Li-ion bateriový pack) je u strojů s větší kinetickou energií nutné zajistit její zmaření např. v odporovém tělese pomocí brzdné jednotky.

  • X2 - Připojení motoru

    Motor connection

  • Pressfit M5 - doporučené kabelové oko JST GS5-10

    Pin č. Označení Popis Připojení
    3 W fáze W oko M5
    4 V fáze V oko M5
    5 U fáze U oko M5

  • X3 - Připojení brzdy

    Brake connection

  • Molex Micro-lock 5055700401 - doporučené krimpovací kontakty Molex 505572 3

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 -BR - BRZDA 0,13 ~ 0,32 mm2
    2 +BR + BRZDA 0,13 ~ 0,32 mm2
    3 -TERM - Tepl. čidla mot. 0,13 ~ 0,32 mm2
    4 +TERM + Tepl. čidla mot. 0,13 ~ 0,32 mm2

Postup pro změnu typu zpětné vazby DSL FB1 a FB2:

Na řídicí desce jsou čtyři pozice (R118-R121) pro SMD rezistory 0R/0603, které mohou být použity k nahrazení externího propojení FBSEL (piny 5-7 a 6-8 konektoru FB1 a FB2). Ve výchozím nastavení nejsou tyto rezistory od dodávek po 06/2024 osazeny, pokud není uvedeno jinak. Uživatel je může osadit, aby se předešlo nutnosti používat externí propojku DSL, avšak mějte na paměti, že jakmile jsou rezistory na desce osazeny, může být použita pouze zpětná vazba typu Hiperface DSL. Pokud je nutné použít jiný typ zpětné vazby než Hiperface DSL, je nutné je z PCB odpájet. Další použitelné standardy jsou EnDat 2.2, SSI, BISS nebo inkrementální enkodér. Funkce zpětné vazby také závisí na nahraném firmwaru.

TGZ-S-48-50/100RI DSL resistors

  1. Tento typ pracuje pouze s upraveným firmwarem. Jeho použití se doporučuje vždy konzultovat s výrobcem. ↩↩

  2. Hallovy senzory musí být připojeny k digitálním vstupům pomocí speciálního převodníku úrovní, viz. Převodník Hall-TGZ. ↩↩↩

  3. Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Micro-Lock postupujte dle Aplikačního návodu Molex Micro-Lock ↩↩

  4. Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Clik-Mate postupujte dle Aplikačního návodu Molex Clik-Mate ↩↩↩↩↩↩↩↩↩↩