Katalog objektů

Ke všem prvkům ve slovníku objektů lze přistupovat buď pomocí EtherCATu, nebo pomocí CANu.

Komunikační objekty CANopen¶

Podporovány jsou následující standardní objekty. Některé objekty jsou společné pro komunikaci CAN a EtherCAT, jiné se používají pouze při komunikaci CAN nebo EtherCAT (CoE).

Index	Název	Oprávnění	Používá se v	Mapování CAN PDO
0x1000	typ zařízení	ro	CoE/CAN	Ne
0x1001	registr chyb	ro	CoE/CAN	TPDO
0x1003	předdefinované chybové pole	ro	CoE/CAN	Ne
0x1010	ukládat parametry	rw	CoE/CAN	Ne
0x1011	obnovení výchozích parametrů	rw	CoE/CAN	Ne
0x1018	objekt identity	ro	CoE/CAN	Ne
0x1400	1. komunikační parametr RPDO	rw	CAN	Ne
0x1401	2. komunikační parametr RPDO	rw	CAN	Ne
0x1402	3. komunikační parametr RPDO	rw	CAN	Ne
0x1403	4. komunikační parametr RPDO	rw	CAN	Ne
0x1600	1. parametr mapování RPDO	rw	CAN	Ne
0x1601	2. parametr mapování RPDO	rw	CAN	Ne
0x1602	3. parametr mapování RPDO	rw	CAN	Ne
0x1603	4. parametr mapování RPDO	rw	CAN	Ne
0x1800	1. komunikační parametr TPDO	rw	CAN	Ne
0x1801	2. komunikační parametr TPDO	rw	CAN	Ne
0x1802	3. komunikační parametr TPDO	rw	CAN	Ne
0x1803	4. komunikační parametr TPDO	rw	CAN	Ne
0x1A00	1. parametr mapování TPDO	rw	CAN	Ne
0x1A01	2. parametr mapování TPDO	rw	CAN	Ne
0x1A02	3. parametr mapování TPDO	rw	CAN	Ne
0x1A03	4. parametr mapování TPDO	rw	CAN	Ne
0x1C12	Přiřazení správce synchronizace 2	rw	CoE	Ne
0x1C13	Přiřazení správce synchronizace 3	rw	CoE	Ne
0x1C32	Synchronizace Správce synchronizace 2	rw	CoE	Ne
0x1C33	Správce synchronizace 3 synchronizace	rw	CoE	Ne

Specifické objekty TGZ¶

Kromě registrů TGZ (indexy 0x2000 - 0x3FF) jsou definovány speciální objekty pro snadný přístup k nativním registrům TGZ.

Digitální vstupy `0x4000`¶

Tento objekt je definován jako hodnota UNSIGNED8 a obsahuje všechny digitální vstupy servopohonu TGZ. Slouží ke snadnému mapování TPDO v síti CAN. Objekt lze mapovat pouze pro CAN TPDO.

Digitální výstupy `0x4001`¶

Podobně jsou digitální výstupy jako UNSIGNED8 (používá se pouze prvních 6 bitů) také přímo namapovány na tento objekt pro snadné mapování RPDO. Objekt lze mapovat pro CAN RPDO.

Analogové vstupy `0x4002`¶

Podindex 0 je konstantní a je roven dvěma - k dispozici jsou dva analogové vstupy. Podindexy 1 a 2 obsahují hodnotu analogového vstupu typu UNSIGNED16 pouze pro čtení. Tyto objekty jsou kopií nativních registrů TGZ 0x3328 a 0x3428, zmenšené na hodnotu UNSIGNED16. Lze je snadno namapovat na CAN TPDO, čímž se ušetří délka PDO.

Stav pohonu `0x4003`¶

Podindex 0 je konstantní a je roven dvěma - řídí hodnotu stavu dvou os. Podindexy 1 a 2 obsahují stav jednotky pouze pro čtení - dolních 16 bitů nativních registrů TGZ 0x3325 a 0x3425. Lze je snadno namapovat na CAN TPDO, čímž se ušetří délka PDO.

Objekty profilu zařízení (DSP402)¶

Podporovány jsou následující standardní objekty DSP402. První osa používá objekty v rozsahu 0x6000 - 0x67FF, druhá osa přidává k indexům objektů offset 0x800, tj. rozsah je 0x6800 - 0x6FFF. Například řídicí slovo pro první osu se nachází na indexu 0x6040, zatímco druhá osa používá řídicí slovo na indexu 0x6840. Popis objektů naleznete v dokumentaci k DSP402. Některé objekty jsou popsány pod tabulkou. Ke všem objektům DSP402 lze přistupovat jak z CAN, tak z EtherCAT (CoE). Varianta TGZ-S servo umožňuje přístup k objektům 0x6800 - 0x6FFF, ale hodnoty jsou ignorovány.

1. osa	2. osa	Název	Mapování CAN PDO
0x6040	0x6840	kontrolní slovo	RPDO
0x6041	0x6841	stavové slovo	TPDO
0x6060	0x6860	provozní režimy	RPDO
0x6061	0x6861	zobrazení provozních režimů	TPDO
0x6064	0x6864	skutečná hodnota polohy	TPDO
0x6065	0x6865	následující chybové okno	RPDO
0x6066	0x6866	následující chybový time out	RPDO
0x606B	0x686B	požadovaná rychlost	TPDO
0x606C	0x686C	skutečná rychlost	TPDO
0x6071	0x6871	požadovaný točivý moment	RPDO
0x6077	0x6877	skutečný točivého moment	TPDO
0x607A	0x687A	cílová poloha	RPDO
0x607C	0x687C	offset nulové polohy	RPDO
0x607D	0x687D	softwarové limity polohy	RPDO (sub1, sub2)
0x6081	0x6881	profil rychlosti	RPDO
0x6083	0x6883	profil akcelerace	RPDO
0x6084	0x6884	profil decelarace	RPDO
0x6085	0x6885	rychlé zastavení	RPDO
0x6086	0x6886	typ pohybu	RPDO
0x608F	0x688F	rozlišení snímače polohy	RPDO (sub1, sub2)
0x6094	0x6894	rozlišení snímače rychlosti	RPDO (sub1, sub2)
0x6098	0x6898	metoda přejezdu do výchozí polohy	RPDO
0x6099	0x6899	rychlost přejezdu do výchozí polohy	RPDO (sub1, sub2)
0x609A	0x689A	zrychlení přejezdu do výchozí polohy	RPDO
0x60B2	0x68B2	offset točivého momentu	RPDO
0x60C1	0x68C1	interpolace hledané polohy	RPDO (sub1)
0x60C2	0x68C2	interpolace časové periody	RPDO (sub1, sub2)
0x60D9	0x68D9	podporované synchronizační funkce	Ne
0x60E3	0x68E3	podporované metody přejezdu do výchozí polohy	Ne
0x60F4	0x68F4	skutečná hodnota následující chyby	TPDO
0x60FD	0x68FD	digitální vstupy	TPDO
0x60FE	0x68FE	digitální výstupy	RPDO
0x60FF	0x68FF	požadovaná rychlost	RPDO
0x6502	0x6D02	podporované režimy pohonu	Ne

Režimy provozu `0x6060`¶

Servopohon TGZ podporuje následující provozní režimy:

Hodnota	Popis	Požadovaný režim TGZ (D-Mode)
1	Polohový režim (PP)	7: Polohový režim PG
3	Rychlostní režim (PV)	6: Rychlostní režim PG
4	Proudový (torque) režim (PT)	1: Proudový režim
6	Režim navádění do výchozí polohy	7: Polohový režim PG
7	Režim interpolované polohy (IP)	3: Polohový režim
8	Cyklický synchronní polohový režim (CSP)	3: Polohový režim
9	Režim cyklické synchronní rychlosti (CSV)	2: Rychlostní režim
10	Režim cyklického synchronního momentu (CST)	1: Proudový režim

Důležité upozornění

Objekt 0x6060 (0x6860) NEMĚNÍ režim pohonu TGZ. Registr D-Mode musí být nastaven na správnou hodnotu buď servisním programem TGZ_GUI a uložen do servozesilovače, nebo musí být nastaven samostatně objektem SDO 0x2303 (první osa) nebo 0x2403 (druhá osa) masterem při spuštění. Pokud provozní režim DSP402 neodpovídá příslušné hodnotě D-Mode (podle výše uvedené tabulky), bude servozesilovač TGZ příkazy nadřazené sítě EtherCAT/CANopen ignorovat. Tato funkce umožňuje virtuálně "odpojit" servozesilovač od nadřazeného systému a provádět testy nebo jog přímo z programu TGZ_GUI pouhým nastavením hodnoty D-Mode na jinou (servisem potřebnou) hodnotu.

Poznámka

Proudový režim (PT) a režim cyklického synchronního momentu (CST) je v implementaci TGZ funkčně totožný. Rovněž režim interpolované polohy (IP) a režim cyklické synchronní polohy (CSP) se chovají identicky. Režim IR používá objekt 0x60C1sub1, který je interně mapován na cílovou polohu 0x607A.

Poznámka

Provozní režim (spolu s režimem D) lze kdykoli změnit, ale doporučuje se, aby byl pohon v klidovém stavu. V opačném případě může dojít k chybě polohy.

Požadovaný točivý moment `0x6071`¶

Objekt požadovaného momentu se používá především v režimech momentu PT nebo CST jako požadovaná hodnota. Jeho rozsah je -32767 - 32767 a je vyjádřen jako normalizovaná hodnota M-Ipeak motoru, kde -32767 je -100 %, 0 je 0 % a 32767 je 100 % M-Ipeak proudu. Lze ji použít také v režimech cyklického polohování IP a CSP jako hodnotu posuvného momentu. Poté se tato hodnota přičte k požadované hodnotě do regulátoru proudu.

Žádaná poloha `0x607A`¶

Je to poloha, do které se má pohon přesunout v režimu PP, IP nebo CSP. Hodnota se násobí poměrem daným objektem Rozlišení snímače polohy (0x608F). Poté se použije jako vstupní hodnota profil generátor TGZ (režim PP) nebo přímo jako požadovaná 64bitová poloha v přírůstcích (IP nebo CSP).

\[ DesiredTGZposition=TargetPosition607A \times \frac{PositionEncoderNumerator608F_1}{PositionEncoderDivisor608F_2} \]

Výchozí hodnota čitatele zlomku je 4096 a jmenovatele je 1.

Profil rychlosti `0x6081`¶

Konečná požadovaná rychlost TGZ pro režim PP, PV nebo CSV se vypočítá z objektu Profile velocity podle rovnice

\[ DesiredTGZvelocity=ProfileVelocity6081 \times \frac{VelocityEncoderNumerator6094_1}{VelocityEncoderDivisor6094_2} \]

Výchozí hodnota čitatele i jmenovatele zlomku je 1.

Typ profilu pohybu `0x6086`¶

Podporované typy profilů pro režim PP jsou následující.

Hodnota	Režim
-3	Sinusový (režim TGZ PG 2)
-2	Rychlé zrychlení, rychlé zpomalení (režim TGZ PG 1)
-1	Rychlé zrychlení, pomalé zpomalení (režim TGZ PG 0)
0	Trapézový (režim TGZ 3)
1	sin2 (režim TGZ 4)

Metoda přejezdu do výchozí polohy `0x6098`¶

Režim přejezdu do výchozí polohy se aktivuje nastavením hodnoty objektu 0x6060 na hodnotu 6. Samotný postup navádění je pak řízen řídicím slovem 0x6040. Další informace naleznete v dokumentaci k DSP402. Objekt 0x60E3 je implementován a vrací počet podporovaných režimů polohování (subindex 0) spolu s jejich hodnotami (subindexy 1 - 10).

K dispozici jsou následující standardní režimy polohování DSP402:

Režim	Popis
1	Najetí na záporný koncový spínač a indexový impulz. Počáteční pohyb je doleva, dokud není aktivní záporný koncový spínač. Pohyb pokračuje doprava při prvním indexovém impulsu, kdy se záporný koncový spínač stane neaktivním. Registr `Homing_NegLimSwitchMask` určuje záporný koncový spínač.
2	Navádění na kladný koncový spínač a indexový impulz. Podobně jako v režimu 1, ale pohyby probíhají v opačných směrech a parametr `Homing_PosLimSwitchMask` slouží k určení kladného koncového spínače.
3	Navádění na kladný domovský spínač a indexový impulz. Stejné jako režim 2, ale domovský spínač je definován pomocí `Homing_ReferenceSwitchMask`. Počáteční směr pohybu závisí na stavu domovského spínače.
5	Navádění na záporný domovský spínač a indexový impulz. Podobně jako režim 3, ale pohyby jsou obrácené.
17	Najetí na záporný koncový spínač. Podobně jako v režimu 1, ale poloha navádění není závislá na indexovém impulsu, ale pouze na přechodu koncového spínače.
18	Najetí na kladný koncový spínač. Podobně jako režim 2, bez vyhledávání indexových impulzů.
19	Navádění na pozitivní domovský spínač. Stejně jako režim 3 bez indexového impulzu.
21	Najetí na záporný koncový spínač. Rovná se režimu 5 bez vyhledávání indexových impulzů.
35	Nastavit nulu v aktuální poloze. Používá skutečnou polohu jako referenční bod výchozího bodu. Tato metoda je pro CoE zastaralá.
37	Nastavit nulu v aktuální poloze. Používá skutečnou polohu jako referenční bod výchozího bodu. Tento režim je pro CoE doporučen.

Digitální vstupy `0x60FD`¶

Podle standardu DSP402 jsou všechny digitální vstupy namapovány na horních 16 bitů hodnoty UNSIGNED32 (servopohon TGZ má 8 digitálních vstupů, takže digitálním vstupům odpovídají pouze bity 16 - 23). Dolních 16 bitů je nastaveno na nulu. Tento objekt existuje také pro druhou osu jako 0x68FD, ale je namapován na stejné vstupy, takže oba objekty vracejí stejnou hodnotu. Pro snadnější přístup k digitálním vstupům lze použít také objekt 0x4000.

Digitální výstupy 0x60FE₁ a maska 0x60FE₂¶

Vyšších 16 bitů hodnoty UNSIGNED32 se používá jako digitální výstupy (servopohon TGZ má 6 digitálních výstupů, na výstupní piny jsou připojeny pouze bity 16 - 21). Nižších 16 bitů se ignoruje. To platí i pro masku digitálního výstupu. Tyto objekty existují také pro druhou osu jako 0x68FE₁ a 0x68FE₂, ale jsou namapovány na stejné digitální výstupy. Změna objektu jedné osy změní i objekt druhé osy. Pro snadnější přístup k digitálním výstupům lze použít objekt 0x4001.

Chybové kódy¶

Pro zjištění možných chyb se používají dva standardní objekty: - Registr chyb 0x1001 - Předdefinované chybové pole 0x1003

Registr chyb `0x1001`¶

Bit	Význam	Chybovýbit TGZ	Hodnotachybového bitu TGZ
0	Obecná chyba.	Jakýkoli aktivní bit
1	Aktuální	8 nebo 19 nebo 21	0x100 nebo 0x80000 nebo 0x200000
2	Napětí	3 nebo 4	0x8 nebo 0x10
3	Teplota	9 nebo 11	0x200 nebo 0x800
4	Komunikace	12 nebo 17	0x1000 nebo 0x20000
5	Nepoužívá se
6	Rezervováno
7	Osa	Nastavení pro druhou osu

Bity v registru chyb jsou ORovány pro obě osy, takže poskytují pouze obecný přehled o typu chyby a příslušné ose.

Předdefinované chybové pole `0x1003`¶

Podindex 0 obsahuje počet skutečných chyb v poli. Maximální počet je 64. Chyby jsou ukládány v pořadí first-in last-out, tj. nová chyba je uložena na subindex 1 a ostatní chyby jsou posunuty dolů.

Zápisem nuly do dílčího indexu 0 se vymaže celá historie chyb.

Každý chybový bit z registru chyb TGZ generuje jeden záznam v historii chyb. Čísla chyb jsou 32bitové bezznaménkové hodnoty složené z 16bitového standardního kódu chyby DSP402 (viz tabulka níže), identifikátoru osy v bitu 16 (0: první osa, 1: druhá osa) a původní hodnoty bitového čísla chyby TGZ v bitech 24 - 29 (obsahují tedy hodnoty 0 - 31).

31 30	29 24	23 17	16	15 0
0	číslo chyby TGZ	0	osa	Chybový kód DSP402

Chybový kód DSP402	Symbolický název	Chybový bit TGZ
0x3130	MAINS_PHASE	0
0x3100	MAINS_SUPPLY	1
0x8A00	INTERNAL_ERROR	2
0x3110	OVER_VOLTAGE	3
0x3120	UNDER_VOLTAGE	4
0x5430	STO	5
0x7110	HOLDING_BRAKE	6
0x7111	HOLDING_BRAKE_SWITCH	7
0x2300	CURRENT_MEASUREMENT	8
0x4310	MOTOR_THERMOSTAT	9
0x4110	AMBIENT_TEMPERATURE	10
0x4210	HEAT_SINK_TEMPERATURE	11
0x7303	ZPĚTNÁ VAZBA	12
0x7122	KOMUNIKACE	13
0x8400	OVER_SPEED	14
0x8612	CONTOURING	15
0x8611	TRAJEKTORIE	16
0x8100	HOST_COMMUNICATION	17
0x8600	DRIVE_RAMP_E2	18
0x2200	CURRENT_REGULATION	19
0xF001	EMERGENCY_STOP	20
0x5110	IGBT_DRIVER_VOLTAGE	21
0x7113	BRAKE_RESINTANCE	22
0x5112	24V_BRAKE_SUPPLY	23
0x1000	Rezervováno	24
0x8310	I2T	25
0x4311	MOTOR_TEMPERATURE	26
0x6320	MOTOR_PARAMETER	27
0x1000	Rezervováno	28
0x1000	Rezervováno	29
0x1000	Rezervováno	30
0x1000	Rezervováno	31

Mapování PDO a varianty jednotky TGZ¶

Existují dvě varianty servozesilovačů TGZ: TGZ-D je určen pro řízení dvou os, zatímco TGZ-S je varianta pro jednu osu. Obě verze používají stejné popisné soubory XML (EtherCAT) nebo EDS (CANopen) a používají stejnou strukturu PDO a stejné objekty slovníku objektů. Pro verzi TGZ-S objekty druhé osy sice existují, ale nemají žádný význam, tj. jejich změna nemá žádný vliv na chování. Druhá osa ve variantě TGZ-S vždy reaguje chybou ve stavovém slově. Tuto chybu je třeba ignorovat.

Výchozí mapování CAN PDO¶

Volné mapování PDO lze použít pouze pro síť CAN. Výchozí mapování je vybráno tak, aby byly použity nejdůležitější a nejpoužitelnější objekty.

Výchozí mapování CAN RPDO¶

Výchozí mapování PDO pro příjem (směrový regulátor → TGZ):

Index	Sub-index	Hodnota	Popis
RPDO1 používá 8 bajtů (první osa)
0x1600	0	4	Počet záznamů
	1	0x60400010	Řídicí slovo 0x6040
	2	0x607A0020	Cílová pozice 0x607A
	3	0x60600008	Režimy provozu 0x6060
	4	0x40010008	Digitální výstupy 0x4001
RPDO2 používá 7 bajtů (druhá osa)
0x1601	0	3	Počet záznamů
	1	0x68400010	Řídicí slovo 0x6840
	2	0x687A0020	Cílová pozice 0x687A
	3	0x68600008	Režimy provozu 0x6860
RPDO3 používá 4 bajty (první osa)
0x1602	0	1	Počet záznamů
0x1602	1	0x60810020	Rychlost profilu
RPDO4 používá 4 bajty (druhá osa)
0x1603	0	1	Počet záznamů
0x1603	1	0x68810020	Rychlost profilu

Výchozí mapování CAN TPDO¶

Index	Sub-index	Hodnota	Popis
TPDO1 (první osa, 8 bajtů)
0x1A00	0	4	Počet záznamů
	1	0x60410010	Stavové slovo 0x6041
	2	0x60640020	Aktuální hodnota polohy 0x6064
	3	0x60610008	Zobrazení provozních režimů 0x6061
	4	0x10010008	Registr chyb 0x1001
TPDO2 (druhá osa, 8 bajtů)
0x1A01	0	4	Počet záznamů
	1	0x68410010	Stavové slovo 0x6841
	2	0x68640020	Aktuální hodnota polohy 0x6864
	3	0x68610008	Zobrazení provozních režimů 0x6861
	4	0x40000008	Digitální vstupy 0x4000
TPDO3 (první osa, 6 bajtů)
0x1A02	0	2	Počet záznamů
	1	0x606C0020	Skutečná rychlost 0x606C
	2	0x40020110	Analogový vstup 1 0x4002sub1
TPDO4 (druhá osa, 6 bajtů)
	0	2	Počet záznamů
	1	0x686C0020	Skutečná rychlost 0x686C
	2	0x40020210	Analogový vstup 2 0x4002sub2

Mapování PDO pro CANopen over EtherCAT (CoE)¶

Při použití komunikace EtherCAT jsou k dispozici dvě pevná mapování PDO:

Nativní mapování TGZ
Mapování kompatibilní s CoE

Nativní mapování TGZ PDO¶

Toto mapování PDO využívá plné 64bitové hodnoty polohy, což umožňuje řídicí jednotce EtherCAT Master řídit servopohon s plnou přesností. Pohon pracuje pouze v režimu cyklické synchronní polohy. Režim pohonu (D-Mode) musí být servisním programem TGZ_GUI nastaven na hodnotu 3 (režim polohy). Pro výběr nativního mapování PDO musí EtherCAT master provést následující sekvenci ve stavu PRE-OPERATIONAL pomocí přístupu SDO:

Nastavení objektu 0x1C12₀ na 0 (velikost dat UNSIGNED8)
Nastavení objektu 0x1C12₁ na 0x1721 (velikost dat UNSIGNED16)
Nastavení objektu 0x1C12₀ na 1 (velikost dat UNSIGNED8)
Nastavení objektu 0x1C13₀ na 0 (velikost dat UNSIGNED8)
Nastavení objektu 0x1C13₁ na 0x1B21 (velikost dat UNSIGNED16)
Nastavení objektu 0x1C13₀ na 1 (velikost dat UNSIGNED8)

Alternativně lze mapovací čísla 0x1721 a 0x1B21 nastavit pomocí programu TGZ_GUI pomocí registrů PDO_Out_Mapping_1C12_1 a PDO_In_Mapping_1C13_1.

Nativní RPDO má následující strukturu (44 bajtů):

int64_t positionSetPoint_1;
uint32_t control_1;
int16_t currentSetPoint_1;
uint16_t currentLimit_1;
int64_t positionSetPoint_2;
uint32_t control_2;
int16_t currentSetPoint_2;
uint16_t currentLimit_2;
uint32_t Reserved_1;
uint32_t Reserved_2;
uint32_t Reserved_3;

Nativní TPDO má následující strukturu (44 bajtů):

int64_t positionActValue_1;
int64_t positionActValue_2;
uint32_t positionActValueExt;
uint32_t status_1;
uint32_t status_2;
uint16_t analogInput_1;
uint16_t analogInput_2;
int16_t currentqActValue_1;
int16_t currentqActValue_2;
uint32_t mappedParameter_1;
uint32_t mappedParameter_2;

Objekty PDO jsou popsány ZDE.

Mapování CoE TGZ PDO¶

Toto mapování používá standardní objekty CANopen. Některé položky se používají pouze v některých provozních režimech. Příslušný režim pohonu TGZ NENÍ zvolen automaticky při zápisu objektu 0x6060 (0x6860) pomocí SDO, musí být nastaven programem TGZ_GUI nebo SDO. Viz také Režimy provozu 0x6060. Hodnoty polohy se přepočítávají poměrem daným objektem Rozlišení snímače polohy 0x608F nebo 0x688F. Úplný stavový stroj DSP402 je implementován pomocí řídicího slova 0x6040 (0x6840) a stavového slova 0x6041 (0x6841).

K dispozici jsou následující pevná vstupní mapování PDO (směrový regulátor -> TGZ):

Režim	Hodnota
Cyklická synchronní poloha (CSP)	0x1701
Cyklická synchronní rychlost (CSV)	0x1702
Cyklický synchronní moment (CST)	0x1703

Existuje pouze jedno vysílací PDO CoE 0x1B01, které obsahuje všechny potřebné aktuální hodnoty.

Pro výběr mapování CoE musí master použít následující sekvenci pomocí zápisu SDO ve stavu PRE-OPERATIONAL:

Nastavení objektu 0x1C12₀ na 0 (velikost dat UNSIGNED8)
Nastavení objektu 0x1C12₁ na 0x1701 (velikost dat UNSIGNED16)
Nastavení objektu 0x1C12₀ na 1 (velikost dat UNSIGNED8)
Nastavení objektu 0x1C13₀ na 0 (velikost dat UNSIGNED8)
Nastavení objektu 0x1C13₁ na 0x1B01 (velikost dat UNSIGNED16)
Nastavení objektu 0x1C13₀ na 1 (velikost dat UNSIGNED8)

Alternativně lze mapovací čísla 0x1701 (0x1702, 0x1703) a 0x1B01 nastavit pomocí programu TGZ_GUI pomocí registrů PDO_Out_Mapping_1C12_1 a PDO_In_Mapping_1C13_1. CoE RPDO pro režim CSP, IP nebo PP (0x1701) má následující strukturu (40 bajtů):

// První osa
int32_t position_setpoint_1; // SDO objekt 0x607A (režimy PP, IP, CSP)
uint32_t velocity_setpoint_1; // SDO objekt 0x60FF (režimy PP a PV)
uint32_t digital_outputs; // SDO objekt 0x60FE sub 1 
uint16_t control_word_1; // SDO objekt 0x6040
int16_t current_setpoint_1; // SDO objekt 0x6071 (PP, CSP, PT, CST)
uint16_t current_limit_1; // viz rovnice níže
int16_t padding_1; // nepoužívá se
// Druhá osa
int32_t position_setpoint_2; // SDO objekt 0x687A (režimy PP, IP, CSP)
uint32_t velocity_setpoint_2; // SDO objekt 0x68FF (režimy PP a PV)
uint32_t reserved_2; // nepoužívá se
uint16_t control_word_2; // SDO objekt 0x6840
int16_t current_setpoint_2; // SDO objekt 0x6871 (PP, CSP, PT, CST)
uint16_t current_limit_2; // viz rovnice níže
int16_t padding_2; // nepoužívá se

CoE RPDO pro režim CSV nebo PV (0x1702) má následující strukturu (40 bajtů):

// První osa
int32_t reserved_1; // nepoužívá se
uint32_t velocity_setpoint_1; // SDO objekt 0x60FF (režimy PP a PV)
uint32_t digital_outputs; // SDO objekt 0x60FE sub 1 
uint16_t control_word_1; // SDO objekt 0x6040
int16_t current_setpoint_1; // SDO objekt 0x6071 (PP, CSP, PT, CST)
uint16_t current_limit_1; // viz rovnice níže
int16_t padding_1; // nepoužívá se
// Druhá osa
int32_t reserved_2; // nepoužívá se
uint32_t velocity_setpoint_2; // SDO objekt 0x68FF (režimy PP a PV)
uint32_t reserved_3; // nepoužívá se
uint16_t control_word_2; // SDO objekt 0x6840
int16_t current_setpoint_2; // SDO objekt 0x6871 (PP, CSP, PT, CST)
uint16_t current_limit_2; // viz rovnice níže
int16_t padding_2; // nepoužívá se

CoE RPDO pro režim CST nebo PT (0x1703) má následující strukturu (40 bajtů):

// První osa
int32_t reserved_1; // SDO objekt 0x607A (režimy PP, IP, CSP)
uint32_t reserved_2; // SDO objekt 0x60FF (režimy PP a PV)
uint32_t digital_outputs; // SDO objekt 0x60FE sub 1 
uint16_t control_word_1; // SDO objekt 0x6040
int16_t current_setpoint_1; // SDO objekt 0x6071 (PP, CSP, PT, CST)
uint16_t current_limit_1; // viz rovnice níže
int16_t padding_1; // nepoužívá se
// Druhá osa
int32_t reserved_3; // nepoužívá se
uint32_t reserved_4; // nepoužívá se
uint32_t reserved_5; // nepoužívá se
uint16_t control_word_2; // SDO objekt 0x6840
int16_t current_setpoint_2; // SDO objekt 0x6871 (PP, CSP, PT, CST)
uint16_t current_limit_2; // viz rovnice níže
int16_t padding_2; // nepoužívá se

Nastavené hodnoty jsou aktivní podle zvoleného provozního režimu. Mezní hodnoty proudu se vypočítají jako

\[ Iq_{lim}=(32767-CurrentLimit) \times \frac{M I_{peak}}{32767} \]

Pro úplné omezení nastavte hodnotu current_setpoint_x na 32767. Pro žádné omezení, kdy je požadován maximální proud = M-Ipeak, nastavte limit na 0. CoE TPDO (0x1B01) má následující strukturu (40 bajtů):

// První osa
int32_t position_actual_value_1; // SDO objekt 0x6064
int32_t velocity_actual_value_1; // SDO objekt 0x606C
uint32_t digital_inputs; // SDO objekt 0x60FD 
uint16_t status_word_1; // SDO objekt 0x6041
int16_t torque_actual_value_1; // SDO objekt 0x6077
uint16_t analog_input_1; // SDO objekt 0x4002sub1
uint16_t drive_status_1; // SDO objekt 0x4003sub1
// Druhá osa
int32_t position_actual_value_2; // SDO objekt 0x6864
int32_t velocity_actual_value_2; // SDO objekt 0x686C
int32_t external_encoder; // SDO objekt 0x333E
uint16_t status_word_2; // SDO objekt 0x6841
int16_t torque_actual_value_2; // SDO objekt 0x6877
uint16_t analog_input_2; // SDO objekt 0x4002sub2
uint16_t drive_status_2; // SDO objekt 0x4003sub2

Všechny aktuální hodnoty jsou aktualizovány bez ohledu na aktivní provozní režim.

Katalog objektů

Komunikační objekty CANopen¶

Specifické objekty TGZ¶

Digitální vstupy 0x4000¶

Digitální výstupy 0x4001¶

Analogové vstupy 0x4002¶

Stav pohonu 0x4003¶