Obecné

Technická specifikace¶

Servozesilovač TGZ používá PROFIdrive podle uvedené technické specifikace:

Třída použití 1 (Standard Drive - regulátor otáček)
Třída použití 3 (jednoosý polohovací pohon s lokálním Motion Control - regulátor polohy).

Pro ovládání TGZ je k dispozici několik telegramů PROFIdrive pro použití s PLC:

Standardní telegram 1 - rozhraní n-údajů, 16 bitů
Standardní telegram 3 - rozhraní n-údajů, 32 bitů, s jedním senzorem (pouze standardní firmware)
Standardní telegram 7 - polohovací rozhraní
Standardní telegram 9 - polohovací rozhraní plus podrežim MDI
Telegram 102 - rozšířený telegram 1 s dalšími stavovými informacemi (pouze firmware PROFIsafe)
Telegram 111 - SinaPos basic positioner
Telegram 352 - rozšířený telegram 1 s dalšími stavovými informacemi

Verze PROFIsafe podporuje navíc následující telegramy

Standardní telegram 36 PROFIsafe - čtení polohy ze safety enkodéru
Standardní telegram 31 PROFIsafe - řízení bezpečnostních funkcí, s knihovní podporou v TIA portalu.

Podrobný popis telegramů naleznete v příslušné dokumentaci.

Varování

Telegramy PROFIdrive musí být vybrány pomocí aplikace TGZ_GUI. Po změně musí být TGZ restartováno. Je důležité, aby PLC již mělo v projektu vybrané správné telegramy a bylo spuštěné před restartem TGZ, jinak pohon nebude schopen navázat komunikaci s PLC a nebude pracovat. Toto chování je důležité pouze při změně telegramů, jinak na pořadí zapnutí PLC a TGZ nezáleží.

Podle specifikace PROFINET podporuje servopohon TGZ třídu shody A. Parametry PROFIdrive lze číst a zapisovat přes síť PROFINET, stejně jako cyklická data. Synchronizace mezi zařízeními se provádí pouze prostřednictvím PLC v rámci doby cyklu dat RT. U dvouosé varianty servopohonu je možná i přesná synchronizace (elektronický převod) uvnitř jednoho TGZ.

Doba cyklu dat RT¶

Nejrychlejší doba cyklu TGZ pro data PROFINET RT je 1 ms (firmware od srpna 2022 nebo novější). Maximální jitter je 250 µs.

Firmware PROFIsafe¶

PROFIsafe varianta firmware používá jen jeden GSDML soubor (GSDML-V2.44-TGDrives-TGZ-F-xxxxxxxx.xml) pro obě varianty TGZ-D i TGZ-S.