Standardní brzda

Popis funkce

Pokud je servozesilovač TGZ vybaven standardní funkcí ovládání statické motorové brzdy, obsahuje obvod aktivace a deaktivace brzdy včetně diagnostiky chyb. Tato funkce neumožňuje snížit spotřebu statické brzdy. Excitační napětí brzdy je tedy po celou dobu sepnutí rovno napájecímu napětí VCC_BR.

Dostupnost funkce

Standardní funkce ovládání statické motorové brzdy je dostupná u všech servozesilovačů řady TGZ s výjimkou těch, které jsou vybaveny vylepšenou funkcí Chytrá brzda.

Nastavení a ovládání

Uživatel může povolit funkci ovládání statické brzdy v programu TGZ GUI. Jedná se o parametr M-StaticBrake v sekci Motor. U každé řízené osy je možné individuálně povolit ovládání brzdy.

Dále je možné pro každou osu nastavit tyto parametry zpoždění brzdy v sekci Drive:

Č. parametru	Název	Označení v TGZ GUI	Jednotka	Rozsah	Popis
1	τDUE	D-DelayUnbrake_Enable	0,1 ms	0,1 ~ 1e8 ms	zpoždění mezi enable servozesilovače a odbrždění brzdy
1	τDDB	D-DelayDisable_Brake	0,1 ms	0,1 ~ 1e8 ms	zpoždění mezi zabržděním brzdy a disable servozesilovače

Před použitím funkce spínání brzdy se ujistěte, že:

1. Máte aktivován parametr M-StaticBrake viz. výše.
2. Je připojeno napájení v dovoleném rozsahu brzdového obvodu na svorce VCC_BR.
3. Napájecí zdroj je dostatečně výkonný a odpovídá nebo přesahuje svým výkonem příkon brzdy, a to včetně možné špičky odběru v okamžiku sepnutí (excitace) brzdy.
4. Statická brzda je k servozesilovači správně připojena na svorkách BR+ a BR- (někdy také B+ a B-), viz. doporučené schéma zapojení konkrétního servozesilovače TGZ. Dbejte na polaritu brzdy.

V případě, že brzdu nelze sepnout, nebo servozesilovač hlásí chybu Holding brake error se ujistěte, že:

1. Napájecí zdroj připojený na VCC_BR má správnou polaritu, úroveň napětí a je stabilní.
2. Kabeláž (od zdroje k napájecímu konektoru, výstup pro připojení brzdy, záměna polarity...) je v pořádku.
3. Elektický odpor brzdy (excitační cívky) je v rámci tolerance, dle typu brzdy.
4. Připojením brzdy přímo na nezávislý napěťový zdroj vhodné úrovně je možné brzdu aktivovat/deaktivovat a její spotřeba je dle očekávání.

Parametry

Mezní parametry brzdového spínače jsou uvedeny v tabulce:

Č. parametru	Název	Jednotka	Rozsah	Popis
1	VCCBR	V	12 ~ 30	Napájecí napětí brzdového obvodu
2	IOUT,MAX @ 25°C	A	2,5	Maximální výstupní proud brzdy
3	IOUT,PK,MIN @ 25°C	A	3	Výstupní proud při přetížení spínače, nad který spínač začíná přetížení/zkrat interně omezovat

Maximální výstupní proud brzdy

Maximální hodnota výstupního proudu není pevně daná a je závislá na mnoha fakturech, např. teplota servozesilovače, odpor vinutí brzdy atd.

Detekce chyb

Servozesilovač TGZ signalizuje následující chybové stavy týkající se řízení statické brzdy:

1. Odpojení zátěže/brzdy ve stavu, kdy není brzda excitována, ale je povolena parametrem M-StaticBrake = 1.
2. Přetížení/přehřátí obvodu spínání brzdy v případě, že I_OUT > I_OUT,PK,MIN.
3. Podpětí napájení řízení statické brzdy v případě, že VCC_BR ≤ cca. 8 VDC.

Ve všech případech servozesilovač hlásí u příslušné osy chybu Holding brake error.