Přeskočit obsah

Popis zařízení

3D náhled

TGZ-S-48-100/250-UNIR-RI MotSide


TGZ-S-48-100/250-UNIR-RI IO

Blokové schéma s připojením hlavních rozhraní

TGZ-S-48-100/250-UNIR-RI dia

Poznámka

Externí teplotní čidlo PT1000 se používá k měření teploty motoru.

Popis komunikace, vstupů/výstupů a ovládání

Komunikační rozhraní

  • Ethernet 100/1000 Mb/s s UDP protokolem, určen pro záznam parametrů, monitorování, testování, ale také online ovládání.
  • CAN bus protokol lze upravit podle požadavků zákazníka.
  • Ethernet 100/1000 Mb/s s volitelným protokolem, naprogramovaný v hradlovém poli a určený pro připojení rychlých průmyslových sběrnic pro řízení v reálném čase. V současné době je toto rozhraní vybaveno protokolem EtherCAT (pouze pro standardní firmware); podle požadavků zákazníka lze upravit na jiný typ protokolu.
  • RS422 / RS485, přenos dat přes nepoužívané rozhraní zpětné vazby servomotoru. Může být použit pro komunikaci se zařízeními založenými na standardu RS422 nebo RS485 (enkodér, gyroskop, nadřazené řízení, jiný systém atd.). Toto rozhraní umožňuje vysokorychlostní komunikaci až 20 Mbit/s.

Vstupy / výstupy

Vestavné servozesilovače TGZ v tomto provedení mají 8 digitálních vstupů, 6 digitálních výstupů, 2 vstupy pro teplotní čidlo PT1000, jeden obecný analogový vstup 0-10 V a 3 vstupy pro připojení Hall čidel (1 osa). Tyto vstupy/výstupy je možné číst/ovládat pomocí uživatelského programu (jazyk C). Digitální výstupy lze ovládat i přes ovládací servisní software TGZ GUI.

I/O Typ Počet Hodnota
vstup analogový 1 0-10 V
vstup termistor 2 standard PT1000
vstup Hall 3 5-30 V
vstup izolovaný digitální 8 0-24 V (0-10 V low/13-24 V high), 10 mA
výstup izolovaný digitální 6 5-24 V, 300 mA / max. výstup

Servozesilovač má čtyři zpětnovazební rozhraní, které mají široké využití. Kromě zpětné vazby motoru je lze použít k připojení zařízení pracujících na principu standardu RS422 nebo RS485.

Typ Standard Rozhraní Příklady připojení možných zařízení
FB1 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FB2 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FE1 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FB31 2 × full-duplex RS422 - Řídicí systém
FB4 Resolver Analogový Možnost připojení různých typů resolverů
  • Hiperface DSL - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 15 až 24 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček). Tento typ zpětné vazby se používá pro motory s jediným konektorem nebo kabelem.
  • EnDat 2.2 - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 18 až 25 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček).
  • SSI - enkodéry se synchronním systémovým rozhraním.
  • BISS - senzory s protokolem BISS-C.

Řízení

Servozesilovače TGZ je možno řídit:

  • digitální ovládání přes EtherCAT, CAN-bus (točivý moment, otáčky, polohové profily atd.) A přes Ethernet UDP protokol;
  • uživatelský program (jazyk C) - digitální vstupy, analogové napětí atd.

Konektory

Strana komunikace/ethernet/ethercat

TGZ-S-48-100/250-UNIR-RI ENET/ECAT/LogicPWR side

  • X16 - Zpětná vazba 4 - resolver

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 R2 Buzení resolveru +
    2 R1 Buzení resolveru -
    3 S1 Výstup resolver SIN +
    4 S3 Výstup resolver SIN -
    5 S2 Výstup resolver COS +
    6 S4 Výstup resolver COS -
    7 AGND Vnitřní analogová zem
    8 AGND Vnitřní analogová zem

  • X11 - Zpětná vazba 3 - RS422

    Molex ClikMate 5031491000

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 TxD- RS422 #1 Transmit data -
    2 TxD+ RS422 #1 Transmit data +
    3 RxD- RS422 #1 Recieve data -
    4 RxD+ RS422 #1 Recieve data +
    5 +12 VDC OUT Výstup +12V
    6 GND Společná GND
    7 TxD+ RS422 #2 Transmit data +
    8 TxD- RS422 #2 Transmit data -
    9 RxD+ RS422 #2 Recieve data +
    10 RxD- RS422 #2 Recieve data -

    Pozor

    Při použití tohoto typu zpětné vazby se ujistěte, že používáte vhodný TGZ firmware, který tyto funkce podporuje.

  • X12 - Ethernet UDP - servisní

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

  • X13 - EtherCAT 2 - Fieldbus out

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

  • X14 - EtherCAT 1 - Fieldbus in

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

Strana CAN/IO/SD

IO/CAN/SD connectors

  • X1 - Napájení řídicí části

    Molex Micro-Fit 3.0 436450500

    Pohled na protikus ze strany PCB:

    Molex Micro-Fit 3.0 436450500 w wires

    Pohled na protikus ze strany vodičů:

    Molex Micro-Fit 3.0 436450500 w wires back

  • Molex Micro-Fit 3.0 - 436450500. Doporučené krimpovací kontakty Molex 43030. 4

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 VCC +24V DC napájení řízení 0,05 ~ 0,75 mm2
    2 VCC_OUT Výstup +24 VDC 0,05 ~ 0,75 mm2
    3 GND GND (0 V) 0,05 ~ 0,75 mm2
    4 STO_A STO kanál A 0,05 ~ 0,75 mm2
    5 STO_B STO kanál B 0,05 ~ 0,75 mm2

    Upozornění

    Pin č. 2 konektoru X1 - "Výstup +24 VDC" je nutné externě propojit s pinem č. 2 na konektoru P7 (napájení diagnostiky statické brzdy).

    Pozor na orientaci konektoru - zajišťovací páčka nahoře = pin č. 1 vpravo. Konektor je orientován zajišťovací páčkou ven z PCB.

    Konektorové krimpy

    Přizpůsobte typ krimpů zvolenému průřezu vodiče.

  • X7 - Hall + Analogové vstupy

    HALL + AIN + PT1000

  • Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis Rozsah
    1 AIN Analogový vstup 0-10V 0~10V
    2 AGND Analogová zem 0V
    3 PT1000_2 Vstup pro 2. PT1000 0~5V
    4 PT1000_2 Vstup pro 2. PT1000 0V
    5 PT1000_1 Vstup pro 1. PT1000 0~5V
    6 PT1000_1 Vstup pro 1. PT1000 0V
    7 HALL1 Signál Hall 1 5~30V
    8 HGND Společná zem pro Hall obvody 0V
    9 HALL2 Signál Hall 2 5~30V
    10 VHO Výstup napájení pro Hall čidla (jištěno) 5~30V
    11 HALL3 Signál Hall 3 5~30V
    12 VHI Vstup napájení pro Hall obvody 5~30V

    Popis funkce Hallových vstupů naleznete v sekci Společný HW.

  • X8 - Digitální I/O

    ENET/ECAT/LogicPWR connectors

  • Molex ClikMate 5031491800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DI1 Digitální vstup izolovaný č. 1
    2 DI2 Digitální vstup izolovaný č. 2
    3 DI3 Digitální vstup izolovaný č. 3
    4 DI4 Digitální vstup izolovaný č. 4
    5 DI5 Digitální vstup izolovaný č. 5
    6 DI6 Digitální vstup izolovaný č. 6
    7 DI7 Digitální vstup izolovaný č. 7
    8 DI8 Digitální vstup izolovaný č. 8
    9 GNDIO Oddělená zem DO
    10 GNDIO Oddělená zem DO
    11 VDDIO Oddělené napájení DO 24V
    12 VDDIO Oddělené napájení DO 24V
    13 DO1 Digitální výstup izolovaný č. 1
    14 DO2 Digitální výstup izolovaný č. 2
    15 DO3 Digitální výstup izolovaný č. 3
    16 DO4 Digitální výstup izolovaný č. 4
    17 DO5 Digitální výstup izolovaný č. 5
    18 DO6 Digitální výstup izolovaný č. 6

    Detailní soupis parametrů digitálních vstupů DI1-8 a digitálních výstupů DO1-6 naleznete v sekci Společný HW.

  • X9 - MicroSD slot

    uSD card connector

  • V servozesilovačích typu "RI" není primárně doporučeno používat microSD slot u zařízení, kde se předpokládají velké vibrace. SD karta není u těchto verzí součástí dodávky. Pro více informací ohledně SD karet navštivte sekci SD karty.

  • X10 - CAN

    CAN connector

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný
    2 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný
    3 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN
    4 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN
    5 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný
    6 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný
    7 CAN TERM-H Vstup pro propojku na TERM-L – terminace CAN
    8 CAN TERM-L Vstup pro propojku na TERM-H – terminace CAN

  • LED displej

    LED displej

  • LED displej signalizuje stavy viz. Význam stavových indikátorů TGZ

  • LED signalizace

    LED signalizace

  • LED diody

    Barva LED Stav
    zelená Servo OK
    červená Servo Error

    Kompletní popis významu stavových LED diod naleznete zde: Význam stavových indikátorů TGZ

Strana feedback

Feedback connectors

  • X4 - Externí enkodér (FBE)

    FBE connector

  • Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485
    1 +12 V DSL+ +12 V -
    2 GND DSL- GND -
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD-
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD-
    7 - FBSEL+ - -
    8 - FBSEL- - -
    9 ZERO+ - Z+ RxD+
    10 ZERO- - Z- RxD-
    11 +5V +5V +5V +5V
    12 GND GND GND GND

    Další informace ohledně externí zpětné vazby naleznete v sekci Zpětná vazba FBE.

  • X5 - Zpětná vazba - osa 1

    FB1 connector

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485 Hengstler Acuro
    1 +12 V DSL+ +12 V +12 V UB+
    2 GND DSL- GND GND UB-
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+ -
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD- -
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+ DATA+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD- DATA-
    7 - FBSEL+ - - -
    8 - FBSEL- - - -
    9 +5V +5V +5V +5V -
    10 GND GND GND GND -

    Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

    Upozornění

    Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB1 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.

  • X6 - Zpětná vazba - osa 2

    FB2 connector

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485 Hengstler ACURO link
    1 +12 V DSL+ +12 V +12 V UB+
    2 GND DSL- GND GND UB-
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+ -
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD- -
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+ DATA+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD- DATA-
    7 - FBSEL+ - - -
    8 - FBSEL- - - -
    9 +5V +5V +5V +5V -
    10 GND GND GND GND -

    Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

    Upozornění

    Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB2 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.

Strana motor

Motor connection

  • X3 - Připojení motoru

    Motor connection

  • Pressfit M8

    Doporučený průřez kabelu 25-35 mm2 (3 - 2 AWG), lisovací oko M8. Doporučené kabelové oko BM 01737.

    Průřez

    Průřez a délka kabelu závisí na typu servomotoru, kabelu a provozu pohonu. Pro přesný výpočet odpovídající vašemu projektu kontaktujte výrobce.

  • P7 - Statická brzda

    Pohled na PCB konektor:

    Brake connector

    Pohled na protikus ze strany PCB:

    Molex Micro-Fit 3.0 2147551041 w wires

    Pohled na protikus ze strany vodičů:

    Molex Micro-Fit 3.0 436450500 w wires cable side

  • Molex Micro-Fit 3.0 - 430250400. Doporučené krimpovací kontakty Molex 43030. 4

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 VCC +24V DC napájení brzdy 0,05 ~ 0,75 mm2
    2 +BR + Brzda servomotoru 0,05 ~ 0,75 mm2
    3 VCCD +24V DC napájení diag. brzdy 0,05 ~ 0,75 mm2
    4 -BR - Brzda servomotoru 0,05 ~ 0,75 mm2

    připojení P8

    Pro správné fungování statické motorové brzdy připojte prosím pin 4 konektoru P8 dle doporučeného schématu zapojení.

    Konektorové krimpy

    Přizpůsobte typ krimpů zvolenému průřezu vodiče.

    Statická motorová brzda

    Další informace ohledně použití motorové brzdy se servozesilovačem TGZ naleznete v sekci Standardní brzda.

  • P8 - Statická brzda - doplňkový konektor

    Pohled na konektor na PCB:

    Brake connector aux

    Pohled na protikus ze strany PCB:

    Molex Micro-Fit 3.0 2147551041 w wires

    Pohled na protikus ze strany vodičů:

    Molex Micro-Fit 3.0 436450500 w wires cable side

  • Molex Micro-Fit 3.0 - 430250400. Doporučené krimpovací kontakty Molex 43030. 4

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 NC Nezapojuje se 0,05 ~ 0,75 mm2
    2 NC Nezapojuje se 0,05 ~ 0,75 mm2
    3 NC Nezapojuje se 0,05 ~ 0,75 mm2
    4 GND 0V napájení řízení 0,05 ~ 0,75 mm2

    připojení P8

    Pro správné fungování statické motorové brzdy připojte prosím pin 4 konektoru P8 dle doporučeného schématu zapojení.

    Konektorové krimpy

    Přizpůsobte typ krimpů zvolenému průřezu vodiče.

Pohled shora

Top view

* +DC je označeno jako VCC a -DC je označeno jako GND v potisku PCB.

** Věnujte pozornost správnému zapojení konektoru P8 viz. příklad zapojení.

X2 - Napájení silové části (DCbus)

Označení / typ Průřez kabelů (mm2) Typ a rozměry koncovky Doporučený typ oka
min max
DC bus (-DC, +DC) – 4 kabely 5 8 10 Krimpovací oko M5, 6 – 10 mm2 (8 AWG) GS5-10JST
DC bus (-DC, +DC) – 8 kabelů 5 4 6 Krimpovací oko M5, 4 – 6 mm2 (10–9 AWG) BM 01325

délka přívodních vodičů

Výchozí dodávaná délka přívodních (DC) vodičů je 1 m.

Regenerativní brzdění

V případě, že pohon není napájen z akumulátoru (např. Li-ion bateriový pack) je u strojů s větší kinetickou energií nutné zajistit její zmaření např. v odporovém tělese pomocí brzdné jednotky.

  • P3 - Externí termistor PT1000

    Pohled na PCB konektor:

    External thermistor

    Pohled na protikus ze strany PCB:

    External thermistor counterpart PCB

    Pohled na protikus ze strany vodičů:

    External thermistor counterpart wires

  • Molex Micro-Fit 3.0 - 436500215. Doporučené krimpovací kontakty Molex 43030. 4

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 TERM Teplotní čidlo PT1000 0,05 ~ 0,75 mm2
    2 TERM Teplotní čidlo PT1000 0,05 ~ 0,75 mm2

    Polarita

    Teplotní čidlo PT1000 nemá určenou polaritu napájení.

    Konektorové krimpy

    Přizpůsobte typ krimpů zvolenému průřezu vodiče.

Postup pro změnu typu zpětné vazby DSL FB1 a FB2:

Na řídicí desce jsou čtyři pozice (R300-R303) pro SMD rezistory 0R/0603, které mohou být použity k nahrazení externího propojení FBSEL (piny 5-7 a 6-8 konektoru FB1 a FB2). Ve výchozím nastavení nejsou tyto rezistory od dodávek po 06/2024 osazeny, pokud není uvedeno jinak. Uživatel je může osadit, aby se předešlo nutnosti používat externí propojku DSL, avšak mějte na paměti, že jakmile jsou rezistory na desce osazeny, může být použita pouze zpětná vazba typu Hiperface DSL. Pokud je nutné použít jiný typ zpětné vazby než Hiperface DSL, je nutné je z PCB odpájet. Další použitelné standardy jsou EnDat 2.2, SSI, BISS nebo inkrementální enkodér. Funkce zpětné vazby také závisí na nahraném firmwaru.

TGZ-S-48-50/100RI DSL resistors

  1. Tento typ pracuje pouze s upraveným firmwarem. Jeho použití se doporučuje vždy konzultovat s výrobcem. ↩↩

  2. Hallovy senzory musí být připojeny k digitálním vstupům pomocí speciálního převodníku úrovní, viz. Převodník Hall-TGZ. ↩↩↩

  3. Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Clik-Mate postupujte dle Aplikačního návodu Molex Clik-Mate a použijte krimpovací nástroj 2002187400. ↩↩↩↩↩↩↩↩↩↩↩

  4. Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Micro-Fit postupujte dle Aplikačního návodu Molex Micro-Fit a použijte krimpovací nástroj 638190000. ↩↩↩↩

  5. Standardně jsou dodávány přívodní vodiče (DC) délky 1 m. ↩↩