Popis komunikace

Popis komunikace průmyslové sběrnice EtherCAT.

Distribuované hodiny (DC)

Funkce distribuovaných hodin (DC) je podporována. Perioda synchronizovaného signálu 1 musí být nastavena na stejnou periodu jako komunikační perioda PDO.

Procesní datové objekty (PDO)

Ethercat master může použít následující komunikační periody PDO: 250us, 500us, 1000us, 2000us, (50us pro konkrétní konfiguraci). Servopohon používá fixní mapování PDO, které je popsáno v tabulce níže. Délka PDO je 44 bajtů.

Výstup PDO pro servopohon

Název	Typ	Popis
PositionSetPoint_1 or SpeedSetPoint_1	Signed 64bit integer	Poziční režim (3):
		Žádaná poloha pro servopohon 1. Rozlišení 32 bitů/ot. Příklad : 1.5 otáčky : 6442450944 = 0x0000000180000000 -1.5 otáčky : -6442450944 = 0xFFFFFFFE80000000
		Rychlostní režim (10):
		Žádaná rychlost pro servopohon 1. Rozlišení 1 ot/min ~ 2^32 Příklad 500 ot/min : 2147483648000 = 0x1F4 0000 0000
		-500 ot/min : -2147483648000 = 0xFFFF FE0C 0000 0000
control_1	Unsigned 32bit integer	Ovládací příkazy pro servopohon 1. Bit0 .. Vymazat chyby. Bit1 .. Povolení výkonového stupně. Bit28 .. Digitální výstup 1 Bit29 .. Digitální výstup 3 Bit30 .. Digitální výstup 5
currentSetPoint_1	Signed 16bit integer	Žádaný proud pro servopohon 1. IqSetPoint = currentSetPoint_1 * M-Ipeak / 32767
currentLimit_1	Unsigned 16bit integer	Omezení proudu pro servopohon 1. IqLim = (32767 - currentLimit_1)* M-Ipeak / 32767 32767 .. plné omezení 0 .. bez omezení (maximální proud = M- Ipeak)
positionSetPoint_2 or speedSetPoint_2	Signed 64bit integer	Poziční režim (3): Žádaná poloha pro servopohon 2.
		Rozlišení 32 bitů/ot.
		Příklad pozičního režimu (0x3):
		1.5 otáčky :
		6442450944 = 0x0000000180000000
		-1.5 otáčky :
		-6442450944 = 0xFFFFFFFE80000000
		Rychlostní režim (10):
		Žádaná rychlost pro servopohon 2.
		Rozlišení 1 ot/min ~ 2^32
		Příklad : 500 ot/min : 2147483648000 = 0x1F4 0000 0000 -500 ot/min : -2147483648000 = 0xFFFF FE0C 0000 0000
control_2	Unsigned 32bit integer	Ovládací příkazy pro servopohon 2. Bit0 .. Vymazat chyby. Bit1 .. Enable power -stage. Bit28 .. Digitální výstup 2 Bit29 .. Digitální výstup 4 Bit30 .. Digitální výstup 6
currentSetPoint_2	Signed 16bit integer	Žádaný proud pro servopohon 2. IqSetPoint = currentSetPoint_2 * M-Ipeak / 32767
currentLimit_2	Unsigned 16bit integer	Omezení proudu pro servopohon 2. IqLim = (32767 - currentLimit_2)* M-Ipeak / 32767 32767 .. plné omezení 0 .. bez omezení (maximální proud = M- Ipeak)
Reserved_1	Unsigned 32bit integer
Reserved_2	Unsigned 32bit integer
Reserved_3	Unsigned 32bit integer

Vstup PDO od servopohonu

Název		Typ		Popis
positionActValue_1		Signed 64bit integer		Aktuální pozice servopohonu 1. Rozlišení 32 bitů/ot.
positionActValue_2		Signed 64bit integer		Aktuální pozice servopohonu 2. Rozlišení 32 bitů/ot.
positionActValueExt		Signed 32bit integer		Externí pozice zpětné vazby E.
status_1		Unsigned 32bit integer		Stav servopohonu 1. Bit0 .. Výkonový stupeň povolen – pod napětím. Bit1 .. aktivní HW enable. Bit2 .. aktivní Software enable. Bit3 .. brzda motoru uvolněna. Bit4 .. Žádná chyba. Bit5 .. Inicializace. Bit6 .. režim Fieldbus. Bit28 .. Digitální vstup 1 Bit29 .. Digitální vstup 3 Bit30 .. Digitální vstup 5 Bit31 .. Digitální vstup 7
status_2		Unsigned 32bit integer		Stav servopohonu 2. Bit0 .. Výkonový stupeň povolen – pod napětím Bit1 .. aktivní HW enable. Bit2 .. aktivní Software enable. Bit3 .. brzda motoru uvolněna. Bit4 .. Žádná chyba. Bit5 .. Inicializace. Bit6 .. režim Fieldbus. Bit28 .. Digitální vstup 2 Bit29 .. Digitální vstup 4 Bit30 .. Digitální vstup 6 Bit31 .. Digitální vstup 8
analogInput_1		Unsigned 16bit integer		Aktuální hodnota analogového vstupu 1. 0 .. 0V , 32767 .. 10V
analogInput_2		Unsigned 16bit integer		Aktuální hodnota analogového vstupu 2. 0 .. 0V , 32767 .. 10V
currentqActValue_1		Signed 16bit integer		-32768 .. -M-Ipeak, 32767 .. M-Ipeak I = 32767 * currentqActValue / M-Ipeak
currentqActValue_2		Signed 16bit integer		-32768 .. -M-Ipeak, 32767 .. M-Ipeak I = 32767 * currentqActValue / M-Ipeak
mappedParameter_1		Unsigned 32 bit integer		Hodnota registru definovaná v parametru C-MapingPar1
mappedParameter_2		Unsigned 32 bit integer		Hodnota registru definovaná v parametru C- MapingPar2

Servisní datové objekty (SDO)

Pro SDO se používá protokol CAN Open over EtherCat.

	Schránka - výstup	Schránka - vstup
Byte 0	Datová délka (Low Byte)
Byte 1	Datová délka (High Byte)
Byte 2	Adresa (Low Byte)
Byte 3	Adresa (High Byte)
Byte 4	Bit 0 až 5: Kanál Bit 6 až 7: Priorita
Byte 5	Bit 0 až 3: Typ = 3 : Can přes EtherCAT
	Bit 4 až 7: Rezervováno
Byte 6	číslo PDO (pouze s přenosem PDO, Bit 0 = LSB čísla PDO, viz. Byte 7 pro MSB)
Byte 7	Bit 0: MSB čísla PDO, viz Byte 6
	Bit 1 až 3: Rezervováno
	Bit 4 až 7: konkrétní typ CoE = 2 : požadavek SDO	Bit 4 až 7: konkrétní typ CoE= 3: odpověď SDO
Byte 8	Control-Byte v CAN datovém bloku:
	Write access 0x2? .. 4byte	Write: OK 0x2? Error 0x80
	Read access 0x4? .. 4byte	Read: OK 0x4? Error 0x80
Byte 9	Nižší Byte čísla objektu CAN (číslo parametru)
Byte 10	Vyšší Byte čísla objektu CAN (číslo skupiny parametrů)
Byte 11	Subindex podle specifikace CANopen (nepoužívá se)
Byte 12	Data (Nejnižší Byte)
Byte 13	Data
Byte 14	Data
Byte 15	Data (Nejvyšší Byte)

Registry

Název	Popis
C-ID	TGZ EtherCat alias.
C-SetCycleTime	Parametr C-SetCycleTime musí být nastaven na správnou hodnotu komunikační periody EtherCatu.
C-SyncTime	Skutečná naměřená perioda generovaného synchronizovaného signálu - jen pro distribuované hodiny (DC).
C-MapingPar1	Adresa parametru zvoleného pro PDO mapování 1.
C-MapingPar2	Adresa parametru zvoleného pro PDO mapování 2.
Monitoring-PacketTime	Skutečná naměřená perioda mezi EtherCat packety.