Nouzové zabrždění
Po aktivaci nouzového zastavení dojde k zpomalení pohonu prostřednictvím nastavitelné zpomalovací rampy a servozesilovač poté odpojí přívod energie do motoru. Pokud je k dispozici statická brzda, dojde po zastavení pohonu k její aktivaci. Funkci nouzového zastavení lze aktivovat:
- Chybou pohonu umožňující nouzové zastavení.
- Digitálním vstupem.
- Ochrannou funkcí - pro ochranu komunikačních sběrnic.
Funkce nouzového zastavení je přístupná v position a speed režimech: 2,3,6,7
Registry a parametry¶
D-EmerDecRamp¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Drive | 3 | 21 | read-write |
| Drive | 4 | 21 | read-write |
Nouzová zpomalovací rampa deg/s, 1 až 3600000 deg/s
D-ErrorMaskEmerDec¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Drive | 3 | 23 | read-write |
| Drive | 4 | 23 | read-write |
Maska chyby pohonu pro nouzové zpomalení, bity mají stejný význam jako bity v registru aDriveError.
Pokud je v případě chyby nastaven odpovídající bit, měnič provede nouzové zastavení, pokud je to možné.
D-DI_MaskEmerStop¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Drive | 3 | 24 | read-write |
| Drive | 4 | 24 | read-write |
Maska pro digitální vstupy. Vstupy 1, 3, 5 lze přiřadit k ose 1 a vstupy 2, 4, 6 lze přiřadit k ose 2.
Příklad: D-DI_MaskEmerStop (Ax.2) = 5, vstupy 2 a 6 jsou přiřazeny pro nouzové zastavení.
Pokud jeden nebo oba nejsou aktivní, provede se nouzové zastavení.
D-GuardTimeEmerStop¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Drive | 3 | 25 | read-write |
| Drive | 4 | 25 | read-write |
Ochranný časový limit v ms. Pokud do této doby není vynulován ochranný čítač, provede se rutina nouzového zastavení. Hodnota 0 deaktivuje tuto funkci.
aDriveStatus¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Monitoring | 19 | 37 | read only |
| Monitoring | 20 | 37 | read only |
Bit 8 ... rampa nouzového zastavení aktivní
Bit 9 ... rampa nouzového zastavení dokončena
aDriveError¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Monitoring | 19 | 38 | read only |
| Monitoring | 20 | 38 | read only |
Bit 20 ... nouzové zastavení aktivováno digitálním vstupem nebo ochrannou funkcí.
aDriveWarning¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Monitoring | 19 | 39 | read only |
| Monitoring | 20 | 39 | read only |
Bit 20 ... podmínka aktivace nouzového zastavení digitálním vstupem nebo ochrannou funkcí. V případě, že pohon není povolen.
GuardingCounter¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Monitoring | 19 | 126 | read only |
| Monitoring | 20 | 126 | read only |
Počítadlo milisekund pro ochrannou funkci. Lze resetovat registrací K-ResetGuarding.
ResetGuarding¶
| Parameter group name | Group index | Item index | Access |
|---|---|---|---|
| Command | 17 | 13 | read-write |
| Command | 18 | 13 | read-write |
Resetujte GuardingCounter zápisem hodnoty 0xAA55. Hodnota bude automaticky vymazána.
Poznámka
Výpočet rampy nouzového zpomalení je odvozen od skutečné rychlosti a polohy.
V případě velké chyby polohy nebo rychlosti před provedením nouzového zastavení lze pozorovat, že křivky rychlosti a polohy nejsou plynulé.
Nově jsou hodnoty rychlostí v generátoru uživatelských profilů nastaveny na 0 po chybě.