Popis zařízení
3D náhled¶
Blokové schéma s připojením hlavních rozhraní¶
Poznámka
Externí teplotní čidlo PT1000 se používá k měření teploty motoru.
Popis komunikace, vstupů/výstupů a ovládání¶
Komunikační rozhraní¶
- Ethernet 100/1000 Mb/s s UDP protokolem, určen pro záznam parametrů, monitorování, testování, ale také online ovládání.
- RS422 / RS485, přenos dat přes nepoužívané rozhraní zpětné vazby servomotoru. Může být použit pro komunikaci se zařízeními založenými na standardu RS422 nebo RS485 (enkodér, gyroskop, nadřazené řízení, jiný systém atd.). Toto rozhraní umožňuje vysokorychlostní komunikaci až 20 Mbit/s.
Vstupy / výstupy¶
Vestavné servozesilovače TGZ mají 8 digitálních vstupů, 3 digitální vstupy, 6 digitálních výstupů a 2 vstupy pro teplotní čidlo PT1000 a jeden analogový vstup. Tyto vstupy a výstupy je možné ovládat pomocí uživatelského programu (jazyk C). Digitální výstupy lze ovládat i přes ovládací servisní software TGZ GUI.
| I/O | Typ | Počet | Hodnota |
|---|---|---|---|
| vstup | analogový | 1 | 0-10 V |
| vstup | termistor | 2 | standard PT1000 |
| vstup | digitální | 3 | 0-30 VDC (0-0,8 V low/2,4-30 V high) |
| vstup | izolovaný digitální | 8 | 0-24 VDC (0-10 V low/13-24 V high), 10 mA |
| výstup | izolovaný digitální | 6 | 5-24 VDC, 300 mA / max. výstup |
Servozesilovač má čtyři zpětnovazební rozhraní, které mají široké využití. Kromě zpětné vazby motoru je lze použít k připojení zařízení pracujících na principu standardu RS422 nebo RS485.
| Typ | Standard | Rozhraní | Příklady připojení možných zařízení |
|---|---|---|---|
| FB1 | RS422/RS485 | Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS | Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop |
| FB2 | RS422/RS485 | Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS | Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop |
| FE1 | RS422/RS485 | Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS | Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop |
| FB31 | 2 × full-duplex RS422 | - | Řídicí systém |
- Hiperface DSL - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 15 až 24 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček). Tento typ zpětné vazby se používá pro motory s jediným konektorem nebo kabelem.
- EnDat 2.2 - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 18 až 25 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček).
- SSI - enkodéry se synchronním systémovým rozhraním.
- BISS - senzory s protokolem BISS-C.
Řízení¶
Servozesilovače TGZ v provedení "RI" je možno řídit:
- pomocí Ethernet UDP protokolu;
- uživatelským programem (jazyk C) - digitální vstupy, analogové napětí atd.
Konektory¶
Strana komunikace/ethernet/ethercat¶
-
X1 - Napájení řídicí části
-
Molex Microlock 5055700501 - doporučené krimpovací kontakty Molex 505572 3
Pin č. Označení Popis Průřez 1 STO_A STO kanál A 0,13 ~ 0,32 mm2 2 STO_B STO kanál B 0,13 ~ 0,32 mm2 3 VCC +24V napájení řízení 0,13 ~ 0,32 mm2 4 VCC_BR +24V napájení brzdy 0,13 ~ 0,32 mm2 5 GND GND (0 V) 0,13 ~ 0,32 mm2 -
X11 - Zpětná vazba 3 - RS422
-
Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Označení Popis 1 TxD- RS422 #1 Transmit data - 2 TxD+ RS422 #1 Transmit data + 3 RxD- RS422 #1 Recieve data - 4 RxD+ RS422 #1 Recieve data + 5 +12 VDC OUT Výstup +12V 6 GND Společná GND 7 TxD+ RS422 #2 Transmit data + 8 TxD- RS422 #2 Transmit data - 9 RxD+ RS422 #2 Recieve data + 10 RxD- RS422 #2 Recieve data - Pozor
Při použití tohoto typu zpětné vazby se ujistěte, že používáte vhodný TGZ firmware, který tyto funkce podporuje.
-
X12 - Ethernet UDP - servisní
-
Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Označení Popis 1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý) 2 DD- T568B pár D negativní (hnědý) 3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý) 4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý) 5 DB- T568B pár B negativní (zelený) 6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý) 7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý) 8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)
Strana CAN/IO/SD¶
-
X7 - Digitální vstupy + Analogové vstupy
-
Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Označení Popis 1 AIN Analogový vstup 0-10V 2 AGND Analogová zem 3 PT1000_2+ Vstup pro 2. PT1000 4 PT1000_2- Vstup pro 2. PT1000 5 PT1000_1+ Vstup pro 1. PT1000 6 PT1000_1- Vstup pro 1. PT1000 7 DITTL1 Dig. Vstup 5-30V 8 DGND Digitální zem 9 DITTL2 Dig. Vstup 5-30V 10 DGND Digitální zem 11 DITTL3 Dig. Vstup 5-30V 12 DGND Digitální zem Varování
Přímé vstupy PT1000 na pinech 3-6 konektoru X7 jsou dostupné pouze na řídicí desce z dodávek po 06-2024. Starší verze zařízení mají standardní AIN1, AIN2 a AIN3 na pinech 1-6 konektoru X7. Pro další podrobnosti o vlastnostech předchozího zařízení prosím nahlédněte do starší (PDF) verze tohoto manuálu.
-
X8 - Digitální I/O
-
Molex ClikMate 5031491800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Označení Popis 1 DI1 Digitální vstup izolovaný č. 1 2 DI2 Digitální vstup izolovaný č. 2 3 DI3 Digitální vstup izolovaný č. 3 4 DI4 Digitální vstup izolovaný č. 4 5 DI5 Digitální vstup izolovaný č. 5 6 DI6 Digitální vstup izolovaný č. 6 7 DI7 Digitální vstup izolovaný č. 7 8 DI8 Digitální vstup izolovaný č. 8 9 GNDIO Oddělená zem DO 10 GNDIO Oddělená zem DO 11 VDDIO Oddělené napájení DO 24V 12 VDDIO Oddělené napájení DO 24V 13 DO1 Digitální výstup izolovaný č. 1 14 DO2 Digitální výstup izolovaný č. 2 15 DO3 Digitální výstup izolovaný č. 3 16 DO4 Digitální výstup izolovaný č. 4 17 DO5 Digitální výstup izolovaný č. 5 18 DO6 Digitální výstup izolovaný č. 6 Detailní soupis parametrů digitálních vstupů DI1-8 a digitálních výstupů DO1-6 naleznete v sekci Společný HW.
-
X9 - MicroSD slot
-
V servozesilovačích typu "RI" není primárně doporučeno používat microSD slot u zařízení, kde se předpokládají velké vibrace. SD karta není u těchto verzí součástí dodávky. Pro více informací ohledně SD karet navštivte sekci SD karty.
-
X10 - CAN
-
Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Označení Popis 1 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný 2 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný 3 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN 4 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN 5 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný 6 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný 7 CAN TERM-H Vstup pro propojku na TERM-L – terminace CAN 8 CAN TERM-L Vstup pro propojku na TERM-H – terminace CAN -
LED displej
-
LED displej signalizuje stavy viz. Význam stavových indikátorů TGZ
-
LED signalizace
-
LED diody
Barva LED Stav zelená Servo OK červená Servo Error Kompletní popis významu stavových LED diod naleznete zde: Význam stavových indikátorů TGZ
Strana FB/motor¶
-
X4 - Externí enkodér (FBE)
-
Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485 1 +12 V DSL+ +12 V - 2 GND DSL- GND - 3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+ 4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD- 5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+ 6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD- 7 - FBSEL+ - - 8 - FBSEL- - - 9 ZERO+ - Z+ RxD+ 10 ZERO- - Z- RxD- 11 +5V +5V +5V +5V 12 GND GND GND GND Další informace ohledně externí zpětné vazby naleznete v sekci Zpětná vazba FBE.
-
X5 - Zpětná vazba - osa 1
-
Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485 1 +12 V DSL+ +12 V +12 V 2 GND DSL- GND GND 3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+ 4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD- 5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+ 6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD- 7 - FBSEL+ - - 8 - FBSEL- - - 9 +5V +5V +5V +5V 10 GND GND GND GND Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.
Upozornění
Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB1 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Toto platí pro dodávky po 06-2024, kde není provedeno žádné interní spojení. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.
-
X6 - Zpětná vazba - osa 2
-
Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 4
Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485 1 +12 V DSL+ +12 V +12 V 2 GND DSL- GND GND 3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+ 4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD- 5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+ 6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD- 7 - FBSEL+ - - 8 - FBSEL- - - 9 +5V +5V +5V +5V 10 GND GND GND GND Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.
Upozornění
Aby bylo možné použít typ zpětné vazby Hiperface DSL, uživatel musí propojit piny 5-7 a 6-8 konektoru FB2 nebo naletovat odpovídající propojky (rezistory) na řídicí desku TGZcontrol. Toto platí pro dodávky po 06-2024, kde není provedeno žádné interní spojení. Ověřte také, zda máte v zařízení nahrán správný firmware podporující zvolený typ zpětné vazby.
Poznámka
Servozesilovač TGZ-S-48-50/100-RI je jednoosý. Konektor X6 se běžně nezapojuje.
-
X2 - Napájení silové části
-
Pressfit M5 - doporučené kabelové oko JST GS5-10
Pin č. Označení Popis Připojení 1 -DC 0 V oko M5 2 +DC 0 ~ +48VDC oko M5 Regenerativní brzdění
V případě, že pohon není napájen z akumulátoru (např. Li-ion bateriový pack) je u strojů s větší kinetickou energií nutné zajistit její zmaření např. v odporovém tělese pomocí brzdné jednotky.
-
X2 - Připojení motoru
-
Pressfit M5 - doporučené kabelové oko JST GS5-10
Pin č. Označení Popis Připojení 3 W fáze W oko M5 4 V fáze V oko M5 5 U fáze U oko M5 -
X3 - Připojení brzdy
-
Molex Micro-lock 5055700401 - doporučené krimpovací kontakty Molex 505572 3
Pin č. Označení Popis Průřez 1 -BR - BRZDA 0,13 ~ 0,32 mm2 2 +BR + BRZDA 0,13 ~ 0,32 mm2 3 -TERM - Tepl. čidla mot. 0,13 ~ 0,32 mm2 4 +TERM + Tepl. čidla mot. 0,13 ~ 0,32 mm2
Postup pro změnu typu zpětné vazby DSL FB1 a FB2¶
Na řídicí desce jsou čtyři pozice (R118-R121) pro SMD rezistory 0R/0603, které mohou být použity k nahrazení externího propojení FBSEL (piny 5-7 a 6-8 konektoru FB1 a FB2). Ve výchozím nastavení nejsou tyto rezistory od dodávek po 06/2024 osazeny, pokud není uvedeno jinak. Uživatel je může osadit, aby se předešlo nutnosti používat externí propojku DSL, avšak mějte na paměti, že jakmile jsou rezistory na desce osazeny, může být použita pouze zpětná vazba typu Hiperface DSL. Pokud je nutné použít jiný typ zpětné vazby než Hiperface DSL, je nutné je z PCB odpájet. Další použitelné standardy jsou EnDat 2.2, SSI, BISS nebo inkrementální enkodér. Funkce zpětné vazby také závisí na nahraném firmwaru.
-
Tento typ pracuje pouze s upraveným firmwarem. Jeho použití se doporučuje vždy konzultovat s výrobcem. ↩↩
-
Hallovy senzory musí být připojeny k digitálním vstupům pomocí speciálního převodníku úrovní, viz. Převodník Hall-TGZ. ↩↩↩
-
Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Micro-Lock postupujte dle Aplikačního návodu Molex Micro-Lock ↩↩
-
Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Clik-Mate postupujte dle Aplikačního návodu Molex Clik-Mate ↩↩↩↩↩↩↩↩