Přeskočit obsah

Popis zařízení

3D náhled

TGZ-D-48-50/100-UNIR-RI MotSide


TGZ-D-48-50/100-UNIR-RI IO

Popis komunikace, vstupů/výstupů a ovládání

Komunikační rozhraní

  • Ethernet 100/1000 Mb/s s UDP protokolem, určen pro záznam parametrů, monitorování, testování, ale také online ovládání.
  • CAN bus protokol lze upravit podle požadavků zákazníka.
  • Ethernet 100/1000 Mb/s s volitelným protokolem, naprogramovaný v hradlovém poli a určený pro připojení rychlých průmyslových sběrnic pro řízení v reálném čase. V současné době je toto rozhraní vybaveno protokolem EtherCAT (pouze pro standardní firmware); podle požadavků zákazníka lze upravit na jiný typ protokolu.
  • RS422 / RS485, přenos dat přes nepoužívané rozhraní zpětné vazby servomotoru. Může být použit pro komunikaci se zařízeními založenými na standardu RS422 nebo RS485 (enkodér, gyroskop, nadřazené řízení, jiný systém atd.). Toto rozhraní umožňuje vysokorychlostní komunikaci až 20 Mbit/s.

Vstupy / výstupy

Vestavné servozesilovače TGZ v tomto provedení mají 8 digitálních vstupů, 6 digitálních výstupů, 2 vstupy pro teplotní čidlo PT1000, jeden obecný analogový vstup 0-10 V a 3 vstupy pro připojení Hall čidel (1 osa). Tyto vstupy/výstupy je možné číst/ovládat pomocí uživatelského programu (jazyk C). Digitální výstupy lze ovládat i přes ovládací servisní software TGZ GUI.

I/O Typ Počet Hodnota
vstup analogový 1 0-10 V
vstup termistor 2 standard PT1000
vstup Hall 3 5-30 V
vstup izolovaný digitální 8 0-24 V (0-10 V low/13-24 V high), 10 mA
výstup izolovaný digitální 6 5-24 V, 300 mA / max. výstup

Servozesilovač má čtyři zpětnovazební rozhraní, které mají široké využití. Kromě zpětné vazby motoru je lze použít k připojení zařízení pracujících na principu standardu RS422 nebo RS485.

Typ Standard Rozhraní Příklady připojení možných zařízení
FB1 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FB2 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FE1 RS422/RS485 Hiperface DSL, EnDat 2.2, SSI, BISS Absolutní magnetický / optický enkodér, inkrementální magnetický / optický enkodér s Hallovými senzory 2, gyroskop
FB31 2 × full-duplex RS422 - Řídicí systém
FB4 Resolver Analogový Možnost připojení různých typů resolverů
  • Hiperface DSL - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 15 až 24 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček). Tento typ zpětné vazby se používá pro motory s jediným konektorem nebo kabelem.
  • EnDat 2.2 - digitální komunikace, senzory jsou vyráběny s rozlišením 18 až 25 bitů na otáčku (vícerychlostní provedení - 4 096 otáček).
  • SSI - enkodéry se synchronním systémovým rozhraním.
  • BISS - senzory s protokolem BISS-C.

Řízení

Servozesilovače TGZ je možno řídit:

  • digitální ovládání přes EtherCAT, CAN-bus (točivý moment, otáčky, polohové profily atd.) A přes Ethernet UDP protokol;
  • uživatelský program (jazyk C) - digitální vstupy, analogové napětí atd.

Konektory

Strana komunikace/ethernet/ethercat

TGZ-D-48-50/100-UNIR-RI ENET/ECAT/LogicPWR side

  • X1 - Napájení řídicí části

    Pohled zezadu (strana vodičů)

    1941040000

    1941040000_1

  • Weidmüller BCZ 3.81/05/180F SN OR BX

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 STO_A STO kanál A Max. 1,5 mm2
    2 STO_B STO kanál B Max. 1,5 mm2
    3 VCC +24V napájení řízení Max. 1,5 mm2
    4 NC Nezapojeno Max. 1,5 mm2
    5 GND GND (0 V) Max. 1,5 mm2

    Odrušení přívodu

    Věnujte prosím pozornost instalaci odrušovacího toroidu dle návodu.

  • X16 - Zpětná vazba 4 - resolver

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 R2 Buzení resolveru +
    2 R1 Buzení resolveru -
    3 S1 Výstup resolver SIN +
    4 S3 Výstup resolver SIN -
    5 S2 Výstup resolver COS +
    6 S4 Výstup resolver COS -
    7 AGND Vnitřní analogová zem
    8 AGND Vnitřní analogová zem

    Bližší popis resolveru naleznete v sekci Společný HW.

  • X11 - Zpětná vazba 3 - RS422

    Molex ClikMate 5031491000

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 TxD- RS422 #1 Transmit data -
    2 TxD+ RS422 #1 Transmit data +
    3 RxD- RS422 #1 Recieve data -
    4 RxD+ RS422 #1 Recieve data +
    5 +12 VDC OUT Výstup +12V
    6 GND Společná GND
    7 TxD+ RS422 #2 Transmit data +
    8 TxD- RS422 #2 Transmit data -
    9 RxD+ RS422 #2 Recieve data +
    10 RxD- RS422 #2 Recieve data -

    Pozor

    Při použití tohoto typu zpětné vazby se ujistěte, že používáte vhodný TGZ firmware, který tyto funkce podporuje.

  • X12 - Ethernet UDP - servisní

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

  • X13 - EtherCAT 2 - Fieldbus out

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

  • X14 - EtherCAT 1 - Fieldbus in

    Molex ClikMate 5031490800

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DD+ T568B pár D pozitivní (hnědobílý)
    2 DD- T568B pár D negativní (hnědý)
    3 DC- T568B pár C negativní (modrobílý)
    4 DC+ T568B pár C pozitivní (modrý)
    5 DB- T568B pár B negativní (zelený)
    6 DB+ T568B pár B pozitivní (zelenobílý)
    7 DA+ T568B pár A pozitivní (oranžovobílý)
    8 DA- T568B pár A negativní (oranžový)

Strana CAN/IO/SD

IO/CAN/SD connectors

  • X7 - Hall + Analogové vstupy

    HALL + AIN + PT1000

  • Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis Rozsah
    1 AIN Analogový vstup 0-10V 0~10V
    2 AGND Analogová zem 0V
    3 PT1000_2 Vstup pro 2. PT1000 0~5V
    4 PT1000_2 Vstup pro 2. PT1000 0V
    5 PT1000_1 Vstup pro 1. PT1000 0~5V
    6 PT1000_1 Vstup pro 1. PT1000 0V
    7 HALL1 Signál Hall 1 5~30V
    8 HGND Společná zem pro Hall obvody 0V
    9 HALL2 Signál Hall 2 5~30V
    10 VHO Výstup napájení pro Hall čidla (jištěno) 5~30V
    11 HALL3 Signál Hall 3 5~30V
    12 VHI Vstup napájení pro Hall obvody 5~30V

    Popis funkce Hallových vstupů naleznete v sekci Společný HW.

  • X8 - Digitální I/O

    ENET/ECAT/LogicPWR connectors

  • Molex ClikMate 5031491800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 DI1 Digitální vstup izolovaný č. 1
    2 DI2 Digitální vstup izolovaný č. 2
    3 DI3 Digitální vstup izolovaný č. 3
    4 DI4 Digitální vstup izolovaný č. 4
    5 DI5 Digitální vstup izolovaný č. 5
    6 DI6 Digitální vstup izolovaný č. 6
    7 DI7 Digitální vstup izolovaný č. 7
    8 DI8 Digitální vstup izolovaný č. 8
    9 GNDIO Oddělená zem DO
    10 GNDIO Oddělená zem DO
    11 VDDIO Oddělené napájení DO 24V
    12 VDDIO Oddělené napájení DO 24V
    13 DO1 Digitální výstup izolovaný č. 1
    14 DO2 Digitální výstup izolovaný č. 2
    15 DO3 Digitální výstup izolovaný č. 3
    16 DO4 Digitální výstup izolovaný č. 4
    17 DO5 Digitální výstup izolovaný č. 5
    18 DO6 Digitální výstup izolovaný č. 6

    Detailní soupis parametrů digitálních vstupů DI1-8 a digitálních výstupů DO1-6 naleznete v sekci Společný HW.

  • X9 - MicroSD slot

    uSD card connector

  • V servozesilovačích typu "RI" není primárně doporučeno používat microSD slot u zařízení, kde se předpokládají velké vibrace. SD karta není u těchto verzí součástí dodávky. Pro více informací ohledně SD karet navštivte sekci SD karty.

  • X10 - CAN

    CAN connector

  • Molex ClikMate 5031490800 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Označení Popis
    1 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný
    2 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný
    3 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN
    4 CAN GND Izolovaná zem vyhranzená pro CAN
    5 CAN-H Signál CANH (High) izolovaný
    6 CAN-L Signál CANL (Low) izolovaný
    7 CAN TERM-H Vstup pro propojku na TERM-L – terminace CAN
    8 CAN TERM-L Vstup pro propojku na TERM-H – terminace CAN

  • LED displej

    LED displej

  • LED displej signalizuje stavy viz. Význam stavových indikátorů TGZ

  • LED signalizace

    LED signalizace

  • LED diody

    Barva LED Stav
    zelená Servo OK
    červená Servo Error

    Kompletní popis významu stavových LED diod naleznete zde: Význam stavových indikátorů TGZ

Strana motor/feedback

Feedback connectors

  • X4 - Externí enkodér (FBE)

    FBE connector

  • Molex ClikMate 5031491200 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485
    1 +12 V DSL+ +12 V -
    2 GND DSL- GND -
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD-
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD-
    7 - FBSEL+ - -
    8 - FBSEL- - -
    9 ZERO+ - Z+ RxD+
    10 ZERO- - Z- RxD-
    11 +5V +5V +5V +5V
    12 GND GND GND GND

    Další informace ohledně externí zpětné vazby naleznete v sekci Zpětná vazba FBE.

  • X5 - Zpětná vazba - osa 1

    FB1 connector

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485 Hengstler Acuro
    1 +12 V DSL+ +12 V +12 V UB+
    2 GND DSL- GND GND UB-
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+ -
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD- -
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+ DATA+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD- DATA-
    7 - FBSEL+ - - -
    8 - FBSEL- - - -
    9 +5V +5V +5V +5V -
    10 GND GND GND GND -

    Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

  • X6 - Zpětná vazba - osa 2

    FB2 connector

  • Molex ClikMate 5031491000 - doporučené krimpovací kontakty Molex 502579 3

    Pin č. Endat 2.2/SSI/BISS Hiperface DSL Inkrementální enkodér RS422, RS485 Hengstler ACURO link
    1 +12 V DSL+ +12 V +12 V UB+
    2 GND DSL- GND GND UB-
    3 MA+ (CLK+) - B+ TxD+/RxD+ -
    4 MA- (CLK-) - B- TxD-/RxD- -
    5 SLO+ (DATA+) FBSEL+ A+ TxD+/RxD+ DATA+
    6 SLO- (DATA-) FBSEL- A- TxD-/RxD- DATA-
    7 - FBSEL+ - - -
    8 - FBSEL- - - -
    9 +5V +5V +5V +5V -
    10 GND GND GND GND -

    Další informace ohledně zpětné vazby 1 naleznete v sekci Zpětná vazba FB1, FB2.

  • X2 - Napájení výkonové části (DC bus)

    DCbus cage-clamp

  • Wago push-in svorky

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 PE uzemnění 0,75 ~ 16 mm2
    2 -DC 0 V 0,75 ~ 16 mm2
    3 +DC +6 ~ +50 V 0,75 ~ 16 mm2

    Poznámka

    Při použití jemně laněného vodiče (licna) lze použít průřez až 25 mm2

    Regenerativní brzdění

    V případě, že pohon není napájen z akumulátoru (např. Li-ion bateriový pack) je u strojů s větší kinetickou energií nutné zajistit její zmaření např. v odporovém tělese pomocí brzdné jednotky.

  • X3.1 - Motorový konektor - osa 1

    Motor 1 connector

  • Wago push-in svorky

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 PE uzemnění 0,2 ~ 6 mm2
    2 W fáze W 0,2 ~ 6 mm2
    3 V fáze V 0,2 ~ 6 mm2
    4 U fáze U 0,2 ~ 6 mm2

    Doporučený průřez

    V případě pevného vodiče je možné použití průřezu až 10 mm2

  • X3.2 - Motorový konektor - osa 2

    Motor 2 connector

  • Wago push-in svorky

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 PE uzemnění 0,2 ~ 6 mm2
    2 W fáze W 0,2 ~ 6 mm2
    3 V fáze V 0,2 ~ 6 mm2
    4 U fáze U 0,2 ~ 6 mm2

    Doporučený průřez

    V případě pevného vodiče je možné použití průřezu až 10 mm2

  • XBR - Připojení brzdy - osa 1 a 2

    Brake connector

    Statická motorová brzda

    Další informace ohledně použití motorové brzdy se servozesilovačem TGZ naleznete v sekci Standardní brzda.

  • Weidmüller BLF 5.00HC/06/180F SN OR BX

    Pin č. Označení Popis Průřez
    1 -B2 - Brzda motor 2 0,13 ~ 2,5 mm2
    2 +B2 + Brzda motor 2 0,13 ~ 2,5 mm2
    3 -BR – Napájení brzdy 0,13 ~ 2,5 mm2
    4 +BR + Napájení brzdy 0,13 ~ 2,5 mm2
    5 -B1 - Brzda motor 1 0,13 ~ 2,5 mm2
    6 +B1 + Brzda motor 1 0,13 ~ 2,5 mm2

  1. Tento typ pracuje pouze s upraveným firmwarem. Jeho použití se doporučuje vždy konzultovat s výrobcem. ↩↩

  2. Hallovy senzory musí být připojeny k digitálním vstupům pomocí speciálního převodníku úrovní, viz. Převodník Hall-TGZ. ↩↩↩

  3. Při krimpování a zapojování konektorů systému Molex Clik-Mate postupujte dle Aplikačního návodu Molex Clik-Mate a použijte krimpovací nástroj 2002187400. ↩↩↩↩↩↩↩↩↩↩↩