Stavová a chybová hlášení

Význam LED indikátorů a stavového displeje

Integrované LED indikátory a dvoumístný sedmisegmentový LED displej zobrazují stav servozesilovače po zapnutí napájení 24V. LED indikátory jsou vždy dva (červená LED a zelená LED) pro každou řízenou osu plus jedna společná zelená LED pro signalizaci stavu sběrnice EtherCAT - signál EtherCAT RUN. Indikátory detekují stav jednotlivých řízených os a pokud nastane porucha nebo chyba, zobrazí se příslušné kódy poruchy na stavovém displeji. Možné stavy LED indikátorů a jejich význam, stejně jako signalizace chyb a jejich popis, jsou uvedeny v tabulkách níže.

Po restartování servozesilovače TGZ

Chybový kód	Popis
Bu	Datum a čas vytvoření Firmware
iP	IP adresa servozesilovače TGZ pro protokol UDP
id	Identifikace servozesilovače TGZ (“slave alias” pro EtherCat)

Signalizace chyby / poruchy

Chybový kód	Popis
F.1	Chyba osy 1
F.2	Chyba osy 2

Po kódu F.1 popř. F.2 se zobrazí sekvence čísel. Tato čísla jsou bitová čísla v chybovém registru, viz. Popis chybových hlášení TGZ

LED indikátory

Možné stavy servozesilovače signalizují LED diody Ready a Error:

Servozesilovač TGZ	Červená LED	Zelená LED
Režim = 0 (vypnuto)	Krátce problikává	Krátce problikává
Chyba servozesilovače	Svítí	Nesvítí
Servozesilovač připraven, není sepnutý HW ENABLE	Nesvítí	Pomalu bliká
Servozesilovač připraven, je sepnutý HW ENABLE	Nesvítí	Bliká
Servozesilovač připraven, ve stavu ENABLED	Nesvítí	Svítí

V případě, že je v servozesilovači nahrán vhodný firmware s podporou sběrnice EtherCAT je pomocí LED diody ECAT RUN signalizován stav sběrnice. Detailní popis jednotlivých stavů EtherCAT naleznete v dokumentaci EtherCAT Indicator and Labeling - ETG.1300 S.

Stavy indikátoru	Stav zařízení	Popis
Vypnuto	INITIALISATION	Zařízení je ve stavu INIT
Bliká	PRE-OPERATIONAL	Zařízení je ve stavu PRE-OPERATIONAL
Jeden záblesk	SAFE-OPERATIONAL	Zařízení je ve stavu SAFE-OPERATIONAL
Zapnuto	OPERATIONAL	Zařízení je ve stavu OPERATIONAL

Popis chybových hlášení

Druh chyby	Hodnota chyby v registru aDriveError	Číslo chyby na displeji	Popis chyby / možná příčina / řešení
Interní chyba	0x00000004	02	Příčina: Interní hardwarová chyba. Řešení: Kontaktujte dodavatele zařízení (servis).
Přepětí	0x00000008	03	Napětí meziobvodu (konektor X2) je příliš vysoké. Příčina 1: Napájecí zdroj (DC) je špatně dimenzován nebo špatně nastaven nebo je v poruše. Řešení 1: Zkontrolujte napájecí zdroj a jeho parametry. Příčina 2: Rekuperační energie servopohonu je vyšší, než může zdroj přijmout. Řešení 2a: Upravte hodnotu decelerační rampy na vyšší číslo. Řešení 2b: Připojte jiný napájecí zdroj nebo připojte vhodné brzdné rezistory. Příčina 3: Nízká hodnota parametru D – VoltDCLinkMaxErrLim. Řešení 3: Upravte hodnotu D – VoltDCLinkMaxErrLim.
Podpětí	0x00000010	04	Napětí meziobvodu (konektor X2) je příliš nízké. Příčina 1: Napájecí zdroj (DC) není připojen, je v poruše, je vypnutý nebo nemá dostatečný výkon. Řešení 1: Zkontrolujte napájecí zdroj. Příčina 2: Vysoká hodnota parametru D – VoltDCLinkMinErrLim. Řešení 2: Upravte hodnotu D – VoltDCLinkMinErrLim. Příčina 3: Zkrat na meziobvodu. Řešení 3: Kontaktujte dodavatele zařízení (servis).
Chyba diag. STO	0x00000020	05	Diagnostika vyhodnotila chybu v obvodech bezpečného přerušení točivého momentu. Příčina: Interní hardwarová chyba. Řešení: Kontaktujte servisní oddělení.
Chyba statické brzdy	0x00000040	06	Diagnostika vyhodnotila chybu statické brzdy. Příčina 1: Brzda je odpojena nebo je nesprávně zadán parametr M-StaticBrake v TGZ GUI. Řešení 1a: Ověřte typ motoru a dle něj nastavte parametr M-StaticBrake. Řešení 1b: Překontrolujte zapojení kabelů brzdy a zapojení napájení brzdy na měniči.
Chyba měření proudu	0x00000100	08	Obvody měření proudu motoru mají poruchu. Příčina: Interní hardwarová chyba. Řešení: Kontaktujte servisní oddělení.
Přehřátý motor	0x00000200	09	Motor je přehřátý. Příčina 1: Teplota okolí je moc vysoká nebo jsou nevhodné podmínky chlazení. Řešení 1: Zvažte zlepšení podmínek chlazení. Příčina 2: Motor je výkonově přetěžován. Řešení 2: Ověřte dimenzování pohonu a nastavení parametrů motoru dle dat od výrobce motoru. Příčina 3: Chyba v zapojení teplotního čidla. Řešení 3: Pokud to lze, ověřte zapojení čidla teploty, případně kontaktujte servisní oddělení. Příčina 4: Chyba nastavení parametrů. Řešení 4: Ověřte nastavení parametrů teplotních limitů a konzultujte se servisním oddělením. Ověřte parametry motoru podle dat od výrobce. Příčina 5: Mechanická nebo elektrická závada na motoru. Řešení 5: Kontaktujte servisní oddělení.
Přehřátý servozesilovač	0x00000800	11	Servozesilovač TGZ je přehřátý. Příčina 1: Teplota okolí je moc vysoká nebo jsou nevhodné podmínky chlazení. Řešení 1: Zvažte zlepšení podmínek chlazení. Příčina 2: Chyba nastavení parametrů. Řešení 2: Ověřte nastavení parametrů teplotních limitů. Příčina 3: Závada servozesilovače. Řešení 3: Kontaktujte servisní oddělení.
Chyba zpětné vazby	0x00001000	12	Chyba zpětné vazby polohy. Příčina 1: Chyba v kabeláži a připojení konektorů. Řešení 1: Překontrolujte a opravte kabeláž a připojení konektorů X6, X7. Příčina 2: Chyba snímače polohy motoru. Řešení 2: Kontaktujte servisní oddělení. Příčina 3: Chyba v obvodech servozesilovače. Řešení 3: Kontaktujte servisní oddělení.
Překročena rychlost	0x00004000	14	Rychlost změřená snímačem polohy je větší než hodnota parametru M-Nmax. Příčina 1: Nevhodně nastavený parametr M-Nmax. Řešení 1: Upravte parametr podle dat dodaných výrobcem motoru. Příčina 2: Špatně nastavený regulátor rychlosti. Řešení 2: Upravte nastavení rychlostního a podružných regulátorů, aby nedocházelo ke kmitání. Příčina 3: Chyba měření polohy (rychlosti). Řešení 3: Kontaktujte servisní oddělení dodavatele motoru.
Poziční chyba	0x00008000	15	Odchylka žádané a skutečné polohy polohového regulátoru překročila zadanou mez. Příčina 1: Nevhodně nastavené parametry regulační struktury. Řešení 1: Prověřte a upravte nastavení regulátorů v rámci pracovního cyklu, aby nedocházelo ke kmitání a byla minimální poziční chyba. Příčina 2: Servozesilovač není schopen dodat potřebný moment pro dodržení žádané polohy. Může jít i o mechanickou závadu na poháněné systému. Řešení 2: Ověřte dimenzování pohonu z hlediska dynamiky a momentu. Případně upravte zrychlení, zpomalení systému. Ověřte, že nejde o mechanickou závadu poháněného systému, zda se nevyskytuje nadměrné tření nebo není zařízení na mechanickém dorazu atd.
Chyba trajektorie	0x00010000	16	Odchylka žádané polohy z nadřazeného systému (ethercat) od skutečné polohy překročila zadanou mez. Příčina 1: Nespojitost v poloze zasílané nadřazeným systémem. Řešení 1: Kontaktujte dodavatele nadřazeného systému. Příčina 2: Souvislost s poziční chybou. Řešení 2: Viz. Řešení poziční chyby.
Chyba průmyslové sběrnice	0x00020000	17	Nedorazila platná data po průmyslové sběrnici ve stanoveném čase. Příčina 1: Závada kabeláže. Řešení 1: Překontrolujte kabeláž, konektory. Příčina 2: Závada na jiném zařízení na sběrnici. Řešení 2: Diagnostikujte zda není závada na jiném zařízení na sběrnici, případně ho vyřaďte. Příčina 3: Problém řídícího systému. Řešení 3: Ověřte parametry a nastavení systému, případně kontaktujte dodavatele řídícího systému.
Nouzové zastavení	0x00100000	20	Bylo aktivováno nouzové zastavení viz. Nouzové zabrždění.
Proudové přetížení	0x00200000	21	Proudové přetížení motoru (zkrat). Příčina 1: Zkrat na motoru, kabeláži nebo v konektorech. Řešení 1: Prověřte jednotlivé komponenty a odstraňte zkrat. Příčina 2: Nízká hodnota parametru D-Ierr_level. Řešení 2: Nastavte hodnotu dle parametrů motoru (o 20% vyšší než je maximální proud motoru). Příčina 3: Chybné nastavení proudového regulátoru. Řešení 3: Nastavte proudový regulator dle parametrů motoru. Příčina 4: Závada servozesilovače. Řešení 4: Kontaktujte servisní oddělení.
Chyba brzdného odporu	0x00400000	22	Chyba brzdného odporu (Servozesilovače TGZS). Příčina 1: Špatné zapojení. Řešení 1: Ověřte zapojení dle schématu. Příčina 2: Brzdný odpor je přehřátý nebo poškozený. Řešení 2: Ověřte dimenzování brzdného odporu.
Chyba parametrů	0x08000000	27	Chyba parametrů servozesilovače. Příčina 1: Není vložena SD karta a je požadováno vyčtení parametrů z SD karty. Řešení 1: Ověřte správné vložení SD karty. Příčina 2: Struktura parametrů se změnila např. po přehrátí firmware. Řešení 2: Načtěte parametry ze záložního souboru nebo nastavte ručně a uložte parametry na požadované umístění. Příčina 3: SD karta je poškozena. Řešení 3: Nahraďte kartu kartou podobného typu a uložte na ní parametry ze zálohy. Příčina 4: Nebylo provedeno výchozí uložení parametrů do flash. Je nutné i při využívání SD karty. Řešení 4: Uložte parametry do flash paměti.