Základní informace

Stručný popis

TGMmini je plnohodnotný počítač s dvoujádrovým procesorem ARM. Obě jádra procesoru jsou využita pro operační sytém Linux (distribuce Debian 10 s real-time rozšířením Xenomai) s grafickou nadstavbou Xfce. Řídicí systém TG Motion, umožňující řízení servopohonů a I/O jednotek přes sběrnici EtherCAT, běží z části v real-time prostředí Linuxu a z části v samostatném procesoru s hardwarovým EtherCAT akcelerátorem (vše implementováno v FPGA). Ovládání TG Motion se provádí z linuxového prostředí, na všechny potřebné operace jsou k dispozici knihovny, jejichž API rozhraní je totožné s knihovnami DLL pro systém Windows na PC. Uživatelské virtuální PLC programy lze psát a vyvíjet na PC, zdrojový text se pouze přeloží kompilátorem pro procesor ARM a vytvořený binární soubor se přenese na TGMmini, kde se spustí. Pro přístup ke sdílené paměti systému TG Motion slouží knihovna TGM_Comm_Int_5, opět ve shodné verzi pro PC a TGMmini.

Rozdíly vůči TG Motion na PC

TG Motion používaný na TGMmini je ve verzi 501 či vyšší. Verze pro PC i TGMmini jsou navzájem kompatibilní. Manuál pro systém TG Motion tuto verzi zahrnuje a je mj. k dispozici na webových stránkách TG Drives v sekci TGMmini. TGMmini podporuje až 64 servopohonů a 16 I/O jednotek na sběrnici EtherCAT. Implementován jsou též až dva CNC moduly s interpolátorem. Přímo na hardwaru TGMmini se nachází 8 rychlých vstupů (použitelné např. i pro inkrementální snímač otáček IRC), 8 rychlých výstupů (programovatelné jako digitální nebo PWM výstupy) a sběrnice CAN.

Na rozdíl od systému Windows systém Linux rozeznává velikost písmen v názvech souborů a proto soubory se stejným názvem, lišícím se pouze velikostí, jsou chápány jako dva různé soubory. Např. TG Motion používá pro vlastní nastavení soubor TgMotion5xx.ini. Pokud by byl tento soubor uložen na TGMmini např. jako TGMotion5xx.INI, systém jej bude ignorovat.

Před vlastní prací s TGMmini je vhodné si přečíst manuály k TG Motion.