Přeskočit obsah

TGZ a TwinCAT

  • Použijte nejnovější soubor EtherCAT XML pro TGZ a zkopírujte jej do složky TwinCAT (TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT).
  • Vytvořte nový projekt\
  • Připojte TGZ k síti EtherCAT
  • Nastavte registr D-Mode servozesilovače TGZ na hodnotu 3 (režim polohy). Proveďte to pro první nebo obě osy (verze pohonu TGZ-D). V případě potřeby nastavení uložte.
  • Použijte příkaz Scan v kontextové nabídce I/O | Zařízení

TwinCAT

  • Připojte pohon ke konfiguraci NC-Configuration

TwinCAT

  • Dvojklikem na položku TGZ Drive ve stromu zařízení se otevře okno vlastností.

TwinCAT

  • PDO lze sledovat a měnit v kartě Process Data. Na obrázku níže je zobrazeno nastavení pro režim CST.

TwinCAT

  • Po dokončení nastavení aktivujte konfiguraci.

TwinCAT

  • Pomocí stromové položky MOTION | NC-Task 1 SAF | Axes | Axis 1 zobrazíte všechny vlastnosti osy. Vyberte kartu Online a klikněte na tlačítko Set.

TwinCAT

  • Kliknutím na tlačítko All zaškrtnětě všechna zaškrtávací políčka.

TwinCAT

  • Osa by nyní měla být povolena a připravena k pohybu v režimu cyklického synchronního polohování (CST). V případě potřeby použijte červené tlačítko F6 pro resetování chyby a/nebo modré tlačítko F8 pro referenci osy.
  • Jak je popsáno v kapitole Mapování PDO a varianty jednotky TGZ, jsou hodnoty PDO stejné pro jednoosou i dvouosou verzi TGZ. Proto při použití varianty TGZ-S v systému TwinCAT nebude osa 2 použitelná a musí být ignorována.

Nastavení režimu cyklické synchronní rychlosti (CSV)

  • Použijte konfigurační režimu TwinCAT

  • Aktivujte kartu Process Data jednotky TGZ a v kombinovaném poli vyberte položku Cyclic synchronous velocity mode (CSV).

TwinCAT

  • Znovu připojte data osy kliknutím na tlačítko Yes v následujícím dialogovém okně.

TwinCAT

  • Aktivujte kartu Startup a změňte hodnotu objektu 0x6060:00 (Mode of operation). Dvakrát klikněte na tuto položku.

TwinCAT

  • V následujícím dialogovém okně změňte hodnotu Data na 09 a klikněte na tlačítko OK.

TwinCAT

  • V případě potřeby proveďte totéž pro druhou osu (objekt 0x6860:00).
  • Nezapomeňte nastavit příslušný režim pohonu TGZ (registr D-Mode), jak je popsáno v kapitole Režimy provozu 0x6060.
  • Aktivujte konfiguraci a přepněte do režimu Run. TwinCAT nyní používá regulátor otáček k provedení pohybu. Pro dosažení plynulého polohování je nutné správně nastavit parametry regulátoru.