Základní informace

S vývojem softwaru a operačních systémů je stále obtížnější spouštět na počítačích procesy pracující s reálným časem. Na druhou stranu komunikační rychlosti jsou při použití standardního gigabitového připojení Ethernet více než dostatečné. Externí zařízení s výkonným procesorem reálného času a rychlým připojením může snadno nahradit obtížně udržovatelné softwarové rozšíření operačního systému. Zařízení TGMcontroller dokonale splňuje výše uvedené požadavky a vlastnosti.

Vlastnosti¶

TGMcontroller je kompletní řídicí systém s platformou TGMotion - verze 502 nebo vyšší. Pracuje jako EtherCAT master a prostřednictvím sběrnice podporuje až:

64 os
16 jednotek I/O
16 dalších uživatelsky definovaných zařízení
3 nezávislé CNC interpolátory, každý s 10 osami.

Paměť osciloskopu má velikost 32 MB, což umožňuje ukládat informace o velmi rozsáhlém procesu. Programy virtuálního PLC se programují v jazyce C nebo C++, k dispozici je kompletní řetězec nástrojů GNU. Vývoj PLC lze provádět v libovolném IDE systému, např. ve Visual Studio nebo VS Code.
Minimální doba cyklu je 100 µs.
EtherCAT master má extrémně nízký jitter v řádu několika nanosekund. To znamená, že pakety EtherCAT jsou po sběrnici odesílány ve velmi přesných intervalech a umožňují řídit proces s velmi vysokou kvalitou.
K dispozici je kompletní sada komunikačních a diagnostických nástrojů - Windows a částečně Linux.
Řídicí systém TGMotion je popsán ve vlastní příručce.

Hardware¶

Systém je založen na osvědčeném a výkonném SoC FPGA Zynq + dvoujádrovém procesoru Cortex A9 s frekvencí 667 MHz. Zařízení disponuje 128 MB paměti RAM a 16 MB paměti flash (používá se pro zlatou bezpečnostní verzi firmwaru). Vlastní firmware, konfigurace a uživatelem definované PLC jsou uloženy na kartě SD o velikosti 8 GB. Komunikace s ostatními zařízeními může probíhat prostřednictvím 3 ethernetových portů a/nebo sběrnice CAN. Systém má 8 digitálních vstupů, 6 digitálních výstupů a 2 analogové vstupy. K dispozici jsou také 3 zpětné vazby. Podporovaná digitální rozhraní jsou Hiperface DSL, EnDAT 2.2, SSI a inkrementální snímač IRC.